未知多变量非线性系统自适应模糊预测控制

对一类未知多变量非线性系统提出了直接自适应模糊预测控制方法,此方法首先对被控对象提出了线性时变子模型加非线性子模型的预测模型,然后直接用模糊逻辑系统组成的向量来设计预测控制器,并基于时变死区函数对控制器中的未知向量和广义误差估计值中的未知矩阵进行自适应调整．文中证明了此方法可使广义误差向量估计值收敛到原点的一个邻域内．     

基于DSP的移动机器人驱动系统设计

设计了基于DSP的移动机器人驱动系统,该系统通过DSP发出PWM信号控制电机,并采用CPLD扩展DSP外部传感器接口。整个系统结构简单、可靠,为下一步关于移动机器人轨迹跟踪的算法研究提供实验支持。     

基于安卓平台的血压检测系统

设计了一种基于安卓系统的血压检测系统。该系统采用C/S和B/S的混合架构模型,融合安卓系统的USBHost、AChartEngine技术于一体,其中客户端运行在智能移动终端上。该系统可实现医患之间的远程医疗,且使用方便,界面简洁大方,具有很强的实用性,为未来家庭医疗检测系统的发展奠定了一定基础。     

基于OPC技术的多总线轻工自动监控系统的研究

论述了轻工自动线由原来的单一总线升级扩展为多总线的具体过程,并借助于OPC技术,实现了多总线的互联及上位的集中监控。     

工业三层控制网络的研究与探索

系统地论述了计算机技术、网络技术和现场总线技术的发展现状,并指出现场总线发展过程中存在的一些问题以及以太网进入工业现场的主要技术瓶颈,结合现阶段国内外的研究,阐述了一些有效的解决方案,同时分析未来工业三层控制网络的层次架构。     

受侧滑和滑移影响的移动机器人自抗扰控制

对存在侧滑和滑移干扰问题的轮式移动机器人轨迹跟踪问题进行研究。首先利用移动机器人系统的运动学模型,通过设计其辅助运动学控制器,使得机器人的辅助速度渐近收敛到期望速度;然后利用反步法思想设计了基于动力学模型的一阶线性自抗扰控制（LADRC）,通过扩张状态观测器（ESO）实时估计和补偿机器人运行过程中的侧滑和滑移干扰,使得机器人的实际速度渐近收敛到辅助速度;最终使得移动机器人的轨迹误差渐近趋近于零。通过仿真及实验验证了所设计方法的有效性。     

模糊控制在移动机器人路径跟踪控制中的应用

对含不确定性的移动机器人系统设计了自适应模糊路径跟踪控制方法,此方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的不确定函数,基于时变死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,并对时变死区设计了自适应律。文中证明了此方法可使跟踪误差收敛到原点的小邻域内。仿真算例验证了此方法的有效性。     

柔性关节微操作机器人自适应模糊预测控制

对一种柔性关节微操作机器人系统提出了多输入多输出直接自适应模糊广义预测控制方法,此方法先基于机器人理论模型设计出广义预测控制器,再构造直接自适应模糊控制器逼近广义预测控制器,并用机器人视觉误差信息对控制器参数和广义误差向量估计值中的未知向量进行自适应调整,以增强对建模误差的鲁棒性,并证明了所设计的控制器可使微操作机器人跟踪时变参考轨迹时的广义误差估计值收敛到原点的小邻域内,以达到控制要求,仿真结果验证了此方法的有效性.     

一类非线性离散时间系统的模糊辨识

对一类非线性离散时间系统提出了模糊辨识方法,此方法用与未知参数向量成线性关系的模糊逻辑系统作为辨识模型,并通过自适应学习律对此模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,文中证明了此方法可使辨识误差收敛到原点的一个邻域内。仿真结果验证了此方法的有效性。     

加入临时路径的移动机器人路径跟踪模糊控制

对含不确定性的移动机器人系统设计了路径跟踪模糊控制方法。该方法引入临时路径,使机器人先从初始位置出发沿临时路径行进,当移动到期望路径附近时,再让机器人跟踪期望路径。整个控制过程只需要一个模糊控制器,极大地减少了工作量,并引进积分环节以消除稳态误差。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。