新型干法水泥工厂的电力负荷计算方法

需要系数是采用需要系数法进行工业装置供电负荷计算的重要参数,其取值的合理与否,对用电设备和电气设备本身均有影响。简要介绍了五种常用的负荷计算方法,重点介绍了需要系数及需要系数法的相关计算。其中对影响需要系数取值的部分因素进行了对比分析,指出了目前常用计算方法存在问题及不足;并以工程实例的计算分析为例,提出了通过实测确定需要系数的具体方法,以使需要系数的取值尽可能合理,计算负荷更接近装置实际运行情况。     

阴极套管分选机测控系统的研制

简要介绍了一种基于工控机和PLC集成控制的阴极套管分选机的总体构造，详细阐述了分选机测控系统的软硬件设计。     

可重构机械臂分散自适应模糊滑模控制

为了适应软件模块化的设计观念,提出一种可重构机械臂的分散自适应模糊滑模控制方案,把可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合。使用模糊逻辑系统逼近子系统动力学模型,然后设计自适应滑模控制器抵消交联项和模糊逼近误差对轨迹跟踪性能的影响。这些子系统控制器组成一个模块化的控制网络,协调工作实现可重构机械臂稳定可靠的运动。最后,仿真结果证明了提出的分散控制方案的有效性。     

机械臂协调操作柔性负载自适应模糊滑模控制

基于奇异摄动理论研究了机械臂协调操作柔性负载系统有限元模型的分解及控制问题。通过双时标变换将复杂的协调系统动力学模型分解成慢变子系统和快变子系统。针对慢变子系统,在其存在不确定性上界未知的情况下,设计了自适应模糊滑模控制器,以完成系统的轨迹跟踪性能;针对快变子系统,考虑到系统参数摄动等影响,设计了鲁棒最优控制器,以抑制系统的弹性振动。仿真结果验证了所设计控制方法的有效性。     

柔性机械臂的鲁棒轨迹跟踪控制

对多连杆性机械臂的轨迹跟踪控制提出了一种鲁棒控制方法，基于奇异摄动法将多连柔性机械臂系统分离为慢变和快变两个子系统，对两者分别采用滑模变结构控制和Ｈ＾∞控制，由此得出的组合控制使系统精确跟踪期望的轨迹，抑制弹性振动，并且使由非线性机械结构引起的结构不确定性和由弹性变形引起的非结构不确定性及外扰具有较强的鲁棒性，最后通过仿真实验说明其有效性。     

E-01催化剂在催化裂化轻汽油醚化中的应用

采用新型分子筛醚化催化剂(E-01)在固定床反应器中进行了催化裂化轻汽油和甲醇醚化反应,研究了反应条件对叔碳烯烃转化率的影响,与Hβ和D005型阳离子交换树脂催化剂醚化活性进行了对比,并对该催化剂的稳定性和再生性能进行了考察。结果表明,在温度70℃、压力0.8MPa、空速1h-1、n(甲醇)/n(叔碳烯烃)=1.1的反应条件下,叔碳烯烃转化率可达57.68%。E-01催化剂的醚化活性高于Hβ而与D005型阳离子交换树脂醚化催化剂相当,稳定性好于Hβ和D005型阳离子交换树脂醚化催化剂。通过烧焦再生,失活E-01催化剂的醚化活性可以完全恢复。     

基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制

提出一种基于观测器的可重构机械臂分散自适应模糊控制方案.将可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合,子系统控制器由自适应模糊系统和鲁棒控制项组成.基于状态观测器观测值构建的自适应模糊系统用于逼近子系统动力学模型和交联项,鲁棒控制项用于抵消模糊逼近误差对轨迹跟踪的影响.数值仿真证明了所提出的分散控制方案的有效性.     

基于耦合滑模面的机械臂操作柔性负载系统分布参数控制

针对多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统,提出了一种自适应滑模控制方法,研究了系统存在参数不确定性和外部干扰影响下的位置控制和振动抑制问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型来描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于对柔性负载的能量动态分析,设计了一种自适应滑模控制器,其中滑模面定义为关节角误差、关节角速度误差和柔性负载的根部应变和剪切力的耦合。利用LaSalle不变性原理,证明了闭环系统的渐近稳定性。最后仿真验证了所设计控制方法的有效性。