电流型矢量按制系统的全数字化控制研究

本文对电流型矢量控制系统的全数字化控制进行了研究,对数字触发器的工作进行了动态分析和实验,指出该触发器在实际系统应用中所存在的问题,并且给出了改进的方法。本文还对系统的低速运行进行了实验研究,证明了即使不采用电流PWM控制技术,也可以在很大程度上改善系统的低速运行特性。最后给出了实验结果。     

柔性臂协调运动系统的动态反馈镇定

研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题.基于系统能量关系和正实引理,提出一种构造性的设计方法.所设计的控制器由前馈和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统是渐近稳定的.     

柔性双连杆机械臂脉冲力矩控制的数值仿真和实验研究

在刚性双连杆机械臂控制方案的基础上,提出了柔性双连杆机械臂的轨迹跟踪和振动抑制的脉冲力矩控制方案,针对竖直平面双连杆柔性机械臂进行了数值仿真和实验研究。     

基于分布参数机械臂协调操作柔性负载双时标控制

基于分布参数系统理论,建立机械臂协调操作柔性负载系统的动力学模型.利用奇异摄动方法,对动力学模型进行双时标分解,得到一个表征系统大范围刚性运动的集中参数慢变子系统和表征系统弹性振动的分布参数快变子系统.分别设计了自适应模糊滑模慢变控制器和振动反馈快变控制器,并通过分析快变子系统主算子及其生成C_O半群的特性,证明了分布参数闭环子系统的渐近稳定性.最后,通过仿真实验验证了所提出方法的有效性.     

柔性臂协调运动系统的动态反馈镇定

研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题.基于系统能量关系和正实引理,提出一种构造性的设计方法.所设计的控制器由前馈和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle 不变集原理,证明了闭环系统是渐近稳定的.

     

在未知环境下基于递阶模糊行为的移动机器人控制算法

提出了一种基于递阶行为,并将重点放在对于基本行为的设计以及协调融合上的控制算法结构。基本行为由模糊推理系统设计,较高级的复杂行为由基本行为的融合产生。采用神经网络来模仿人类行为,学习人类复杂的决策技能,从而达到对基本行为进行融合的目的,以减少行为之间的强硬转换给整个系统带来的不良影响。采用不同的任务类型进行了仿真以测试这种基于模糊逻辑以及神经网络的递阶行为控制系统的性能,仿真结果表明该算法具有令人满意的性能。     

催化裂化装置分馏塔的技术改造

为解决抚顺石化石油一厂催化裂化装置产品分离效果不好、生产低凝柴油困难等问题,对分馏塔进行了技术改造.改造后,产品分离系统操作弹性增大,操作稳定性增强,产品质量得到改善,产品分布更趋合理.     

柴油机齿条位置执行器及电控调速系统的研究

针对齿条位置执行器提出了一种自适应控制算法 ,用于克服执行器所具有的非线性和时变性。控制试验结果表明 ,所提出的算法可有效地解决执行器的控制问题 ,能满足实际系统对位置控制的各项要求。在位置控制的基础上 ,对电控喷油系统中的电控调速系统进行了控制研究 ,并结合实际情况采用了模糊和分段 PID复合控制算法。调速系统试验结果表明 ,所设计的调速系统具有良好的调速性能 ,且有较强的抗负载扰动能力 ,能够满足实际系统对调速的各项要求     

2,2—二甲基—6—羟基—2H—苯并吡喃的合成

2,2 -二甲基 - 6-羟基 - 2 H-苯并吡喃是从海洋植物 Aplidium californium中提取分离的天然化合物 ,是具有抗肿瘤作用的苯并吡喃类天然化合物 [1]。Howard等 [2 ]首先报道此天然化合物可以 1,4-苯二酚为原料 ,经 5步反应来合成。我们采用了以 1,4-环二酮为原料 ,只经 3步反应即可合成此化合物 ,即先与 3-甲基 - 2 -丁烯醛缩合得 2 - (3-甲基 - 2 -丁烯基 ) - 1,4-苯二酚 ,然后用 Ag2 O氧化二酚羟基 ,得 2 - (3-甲基 - 2 -丁烯基 ) - 1,4-苯二醌 ,最后在吡啶中加热环合得 2 ,2 -二甲基 - 6-羟基 - 2 H-苯并吡喃。本方法具有反应步骤短 ,收…