基于无监督深度学习的多模态手术轨迹快速分割方法

传统的手术机器人轨迹分割方法存在耗时长、分割准确度差且容易产生过度分割等问题.为解决上述问题,本文提出了一种基于特征提取网络DCED-Net(密集连接的卷积编码-解码网络)的多模态手术轨迹分割方法.DCED-Net采用无监督方法,不必进行十分耗时的人工标注,使用密集连接结构,使图像信息能更有效地在卷积层间传递,从而提高了特征提取质量.将特征提取后的视频数据和运动学数据投入转移状态聚类(TSC)模型得到预分割结果.为进一步提高分割精度,提出了一种基于轨迹段间相似性的合并后处理算法,通过衡量轨迹段间的4个相似性指标,包括主成分分析、互信息、数据中心距离和动态时间规整,将相似度高的分割段进行迭代合并,从而降低过度分割造成的影响.公开数据集JIGSAWS上的大量实验证明,与经典的轨迹分割聚类方法相比,本文方法的分割准确率最高提升了48.4%,分割速度加快了6倍以上.     

三角网格模型的补洞算法研究

提出了一种三角网格模型的空间孔洞修补算法.首先根据网格中的点、边和三角形之间的关系提取孔洞边界,然后根据孔洞区域的夹角的顺序在空间中依次填补三角形直至修补完全,接着对新增加的高度弯曲的三角形进行细分,最后对修补后的孔洞网格进行几何形态调整,光顺化整个孔洞曲面.实验结果证明,该算法简单、有效,孔洞修补效果好.     

GPS定位误差分析与状态估计

通过分析GPS定位误差的统计特性,可将GPS定位误差作为二阶Markov随机过程处理。该文结合载体的Singer模型,利用扩展Kalman滤波算法,对系统状态进行估计。试验结果表明,利用扩展Kalman滤波算法比标准Kalman滤波算法在定位精度上有较大程度的提高,对于低动态用户消除相关误差的影响具有一定应用价值。     

基于可信执行环境的嵌入式双操作系统架构研究

针对嵌入式系统对功能性与实时性的需求,提出一种双操作系统架构。基于ARM TrustZone提供的可信执行环境,构建双操作系统架构,实现通用操作系统(GPOS)与实时操作系统(RTOS)同时运行。将嵌入式系统中的任务划分为实时任务与非实时任务,使实时任务在RTOS中运行,非实时任务在GPOS中运行。在物理开发板上实现原型系统,并使用实时性测试工具对该系统进行性能评估。结果表明,该架构在提供GPOS功能性的基础上,保证了系统的实时性。     

超级电容建模现状及展望

介绍了超级电容的特点和工作原理,从物理结构,电气特性以及阻抗特性三个方面对现有的超级电容应用模型予以概述,给出了各类模型的建模依据;分析了各类模型的特点及其优缺点;阐述了各类模型的适用范围.最后,结合超级电容在实际应用中出现的问题,展望了未来超级电容建模的发展趋势.     

开关电源中铝电解电容ESR实时估测

在开关电源中,铝电解电容广泛应用于各种滤波网络。据统计,铝电解电容是开关电源中故障率最高、最为薄弱的环节。铝电解电容的等效串联电阻(ESR)是反映电容寿命的重要指标。应用一种基于改进EMD和Hilbert变换的新方法,实现ESR值实时估测。该方法对采集的信号进行经验模态分解(EMD),得到一系列本征模函数(IMFs),对所需的IMF进行希尔伯特变换计算ESR,从而得到ESR实时估测值。以Buck电路为例,基于Saber进行仿真实验,结果表明本方法对ESR估测相对误差小于5%,从而为铝电解电容故障与劣化分析提供了新的理论依据和方法。     

《关于汉字dBABE—Ⅲ的日期型字段在多重索引过程中出现的问题及其解决方法》

本文简要地介绍了笔者在实际工作中发现的汉字 dBASE—Ⅲ的又一个缺陷——汉字 dBASE—Ⅲ的日期型字段在多重索引过程中出现的错误,并在分析了错误原因的基础上,提出了切实可行的解决办法。本文还就如何实现日期型字段的降序索引进行了说明,并给出了实例程序 SSSD·PRG。     

DSP极低码率的远程视频监控系统

笔者以TI的低成本DSP芯片F206为例,介绍了一种基于此芯片的极低码率双绞线视频图像监控系统,包括它的整体方案,及实现时的一些难点解析。实践表明:此系统经济、实用且具有广播能力。     

可信网络框架及研究

可信网络作为一种新型网络,可以弥补传统网络的诸多安全缺陷,变被动防御为主动出击,从源头上遏制恶意网络行为.在综合可信网络关键技术基础上,提出任务集调度算法、改造信任值传播模型,结合改进的传统网络安全防护策略,引入受信缓冲主机的概念,构建出可信网络框架模型.