流动注射法测定海水中的活性硅酸盐

采用流动注射法快速准确测定海水中可溶性硅酸盐,该方法很好的解决了测定过程中海水盐度干扰的问题。在优化好的试验条件下,方法检出限为0.050mg/L,浓度在0.00~2.40 mg/L具有良好的线性关系(相关系数0.999 9)。实际海水样测定的RSD为0.060%~0.21%,加标回收率为84%~100%,检测频率为35样/h。此方法与普通分光光度法相比具有快速、省时、方便、基体干扰小,精密度和准确性好等优点,适合批量样品的测定。     

基于单片机和光电检测技术的机器人行为控制系统

介绍了基于单片机和光电检测技术的机器人行为控制系统.系统采用了光电检测寻线和直流电机驱动相结合的机器人控制技术,应用AVR单片机为核心控制器,采集、存储、处理由光电检测寻迹系统输入的数字信号,并通过驱动系统控制直流电机,使机器人按照预设的路线行走.该系统具有自动纠偏、准确可靠、抗干扰能力强等特点.为机器人行走的准确性提供了可靠保证.     

基于仿人智能控制的角色分配模型在机器人足球系统中的运用

角色分配是机器人动作协调过程中必须解决的问题之一.角色分配的数学本质就是一种二部图的匹配问题,仿人智能控制器控制决策的二次映射结构提供了一种具有普适意义的控制结构以解决这类控制问题.以此为基础,提出了由决策分配策略选择器、角色分配策略库、角色冲突协调器以及时序系统构成的基于仿人智能控制的角色分配器结构模型作为角色分配的参考模型,总结了这种角色分配器的设计方法.最后介绍了这种模型在足球机器人系统中的运用实现.在实际足球机器人系统(MiroSot系统)中的成功运用证明了该模型的有效性.     

基于传感器信息融合的输电线路杆塔稳定性监测方法的理论分析与方案设计

受输电线路覆冰和舞动影响,杆塔稳定性会因为部件的机械形变或机械共振而被破坏,从而威胁输电线路的安全性。因为系统的复杂性,在线监测系统是防治覆冰、舞动的关键技术。论证了采用多传感器信息与智能视频分析相结合的方法监测杆塔部件的机械形变和结构破损可增强检测的准确性、有效性和快速性,给出了杆塔稳定性监测方案。     

基于深度残差网络的强辐照图像去噪方法研究

针对传统去噪方法难适用于强辐照环境下图像去噪问题,提出一种基于深度残差网络的强辐照图像去噪方法。首先利用深度残差网络自适应提取辐照图像的高维特征,构建图像去噪深度网络模型;然后利用数据增广技术扩增网络所需数据集;最后以交叉熵损失函数作为网络的评价指标,拟合出噪声图像和干净图像之间的映射关系。实验表明:该方法去噪后PSNR值能提高9 dB以上,且该方法具有强适应性;与现有主流去噪方法相比,所提方法去噪效果更优。     

一种强辐射环境监测下图像降噪的新方法

强放射性环境的图像或视频监测是高危险环境遥控操作工程作业的基础,受高能离子射线的影响,直接获取图像的信噪比较低.针对该类噪声的特点,提出了一种改进的自适应中值滤波与自动阈值的小波变换相结合的复合图像去噪的处理方法.算法分析中选用了某辐照厂卡源故障处置时采集到的受γ射线影响的噪声图像,分析表明:该方法在降噪和边缘保持方面...     

改进人工势场法在机器人路径规划中的应用

为解决传统人工势场法用于机器人路径规划时会出现规划失败的问题,分析了由于局部极小点问题而导致规划失败的原因。在已改进人工势场函数的基础上,提出了通过增加虚拟目标点和原目标点共同对机器人产生引力的方法来解决传统人工势场法中出现的局部极小点问题。在Mobotsim中对算法的仿真结果表明了该方法的可行性和有效性。     

基于微机械惯性器件的GPS实时姿态测量系统

实现了基于微机械惯性器件的GPS单基线实时姿态测量系统,可以实时可靠地获得大范围作业系统的姿态信息.采用MEMS陀螺仪与倾角传感器构建的低成本惯性姿态测量系统(IAMS),由GPS测姿获得初始对准并控制误差传播,在发生丢星、周跳等情况时,利用IAMS实现单历元快速整周模糊度解算.同时实现了基于FPGA和浮点型DSP的硬件系统.实验表明:提出的方法能高精度、实时、可靠、稳定地获取姿态测量数据,满足测姿过程中计算量小、简洁易行的应用需求.     

对地下管廊无线传感器网络LEACH协议的改进

针对无线传感器网络应用于地下管廊环境中由于能耗不均而引起生存周期短的问题,通过研究LEACH(low energy adaptive clustering hierarchy)路由协议及其应用,分析LEACH协议用于地下管廊环境的不足,提出了LEACH协议改进算法.改进的LEACH协议考虑了剩余能量对概率阈值的影响、引入半径竞争机制来实现簇首的高剩余能量、非均匀分布;数据传输阶段,改进算法采用设定单跳的传输阈值、选取多跳最低能耗传输路径的方式来降低网络能耗.仿真结果表明:在长带状网络中,与原有协议相比,改进LEACH协议的网络生存周期延长了2.66倍,相同轮数下该协议降低了能耗.     

异构遥操作仿人机械臂灵巧作业控制

针对异构遥操作系统在作业过程中,从端机器人控制灵活性受限的问题,提出了一种基于主从工作空间与速度的双模比例映射控制方法.限定主从端的操作空间,并采用比例度映射的方式实现主端对从端运动控制.采用Phantom Omni力反馈设备与Kinova仿人机械臂分别作为遥操作系统的操作主端和工作从端,构建了双边控制系统及实物抓取实验,结果表明:在映射的工作空间内,主端能够有效完成对从端的运动控制;在实物抓取实验过程中,主端能够有效对从端实现作业控制.所设计的系统满足控制精度需求,操作灵活.