基于ARM的无人侦察机信息处理系统设计

根据无人侦察机的应用背景赫功能需求，提出了系统的体系结构，设计了以AT91RM9200处理器为核心的控制子系统以及由无线通信模块赫以太网模块组成的通信子系统。通过分析操作系统的机构及工作原理，给出了基于ARM的Linux操作系统设计以及MPEG-4视频压缩算法，实现了系统信息传输处理。     

基于CAN总线和DSP的仿人机器人运动控制系统研究

从全新的角度对仿人型机器人运动控制系统进行了尝试和探索，提出了一种以DSP为核心、CAN总线为通信标准的新型控制结构，并分情况给出了三种不同的设计方案。整个控制系统集成在机器人本体上，结构灵活，工作稳定可靠，经实践证明，十分适合仿人机器人的控制。     

噪声统计特性未知时的鲁棒卡尔曼滤波算法设计

本文研究了噪声统计特性未知时的鲁棒卡尔曼滤波算法(RKF)设计问题.首先,提出了一种新的RKF算法设计条件,并分析了其合理性;其次,从RKF算法设计条件出发研究了RKF算法的设计问题,把RKF算法的设计过程转化为计算一组线性矩阵不等式(LMI)的可行解;再次,研究了LMI可行解的计算问题,并通过计算该LMI的可行解设计了一种RKF算法;最后,通过仿真验证了所设计的RKF算法的有效性.     

基于Linux的PC104总线与CAN总线通信设计

PC104嵌入式计算机在工业控制中得到了广泛应用,但不具备与CAN总线的通信能力,在CAN总线控制系统中,使用受到了限制。介绍了在Linux下PC104总线驱动程序的设计方法,并且以AVR单片机为协处理器,利用双端口RAM进行数据缓冲的方法,实现了PC104总线与CAN总线通信。该方案在实际工业控制系统中得到运用,运行稳定可靠。     

欠驱动双足机器人动态步态规划方法研究

以欠驱动双足机器人为对象研究其周期稳定的动态步态规划方法。首先建立欠驱动双足机器人的混杂动力学模型,然后采用时不变步态规划策略对机器人步态进行规划,并研究周期步态的收敛条件。步态参数直接决定周期步态的稳定性,采用遗传算法,以能耗最优为目标,以限制条件为约束对步态参数进行选择和优化。最后通过虚拟样机对机器人的行走过程进行动力学仿真。实验表明规划步态收敛于稳定的极限环,实现了高速动态步行,该规划方法是可行的。     

欠驱动两足步行机器人侧向稳定控制方法研究

以欠驱动两足步行机器人为对象研究其侧向运动稳定控制问题。首先分析引起机器人侧向运动不稳定的原因,然后提出步宽控制和侧向力矩补偿两种控制策略。步宽控制通过控制机器人侧向落脚位置,使其侧向运动周期与前向周期趋于一致实现侧向运动稳定。力矩补偿控制通过在踝关节引入侧向控制力矩,使侧向运动与前向运动协调一致实现侧向运动稳定。仿真实验表明,机器人实现了稳定的3D动态行走,达到了预期的控制效果。     

“机器人控制”课程建设研究

本文介绍了我校“机器人控制”课程建设的若干具体举措,主要包括：完善教学内容,注重板书、课件、动画、视频、研讨和实践的有机结合,革新教学方法,深化评价体系,综合评定学生的学习效果.实践表明,“机器人控制”课程的诸多建设成果是合理的,在教学中取得了良好的教学效果.     

基于模糊逻辑和CMAC神经网络的关节控制算法研究

介绍了一种基于模糊逻辑和CMAC神经网络的关节控制算法，分析了其学习算法，设计出基于这种算法的关节控制器，并进行了仿真研究，证明了所设计的控制器是可行和有效的。     

小型仿人足球机器人控制系统

针对当前小型仿人足球机器人在足球比赛中的复杂任务背景,设计了可实时在线路径规划的小型仿人足球机器人控制系统。基于Robotis公司的Dynamixel系列AX-12型舵机和标准连接件设计了具有20个自由度的仿人足球机器人本体结构;基于运算速度较高的DSP芯片TM$320F2812设计了主控制器;应用CMUcam3视觉传感子系统进行图像采集和处理,将获得的目标位置反馈给主控制器,完成基于视觉伺服控制的实时路径规划任务。目前,该仿人足球机器人可以在实验室环境中完成稳定直走、转弯和准确踢球等运动规划任务。下一步将重点研究最小损伤下的跌倒控制、爬起和不同动作单元的动态切换等复杂任务和多个仿人足球机器人的协调控制。     

两足步行机器人动态行姿态稳定性及姿态控制

本文提出了一种新型两足行机器人动态步行实时控制方法，引入了姿态稳定性和步态稳定性的概念，提出了姿态控制器的结构及设计方法。