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41.
针对空间远距离非合作目标的点目标跟踪问题,研究基于非地面测控数据支持的远距离空间目标的在轨主/被动融合跟踪方法。包括运用基于被动传感器以及雷达间歇辅助测距跟踪的Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法,得到非合作目标的运动状态信息,即利用光学跟踪摄像机的二维角度量测值及雷达间歇提供的距离量测值,估计目标的惯性位置与速度方法,为后续自主空间操作建立初始轨道状态数据。仿真结果表明,当状态误差和量测噪声改变时,UKF均能持续跟踪远距离非合作目标,使得雷达间歇提供的距离信息可以得到更好的跟踪精度。 相似文献
42.
43.
低成本MINS/GPS组合导航系统的设计实现 总被引:2,自引:0,他引:2
设计了一种基于MEMS惯性器件和ARM微控制器的低成本MINS/GPS组合导航系统.GPS辅助信号的引入克服了MEMS惯性器件精度低、稳定性差,无法独立完成长时间导航的问题.文中针对组合滤波中的非线性和滤波发散等问题,采用自适应UKF算法解决,完成了系统原理样机的设计实现,并进行了相关测试.静态实验和跑车实验证明,系统设计方案可行,具有一定的精度、稳定性和实用价值. 相似文献
44.
自适应UKF算法在目标跟踪中的应用 总被引:14,自引:0,他引:14
针对目标跟踪中系统噪声统计特性未知导致滤波发散或者滤波精度不高的问题, 提出了一种自适应无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF)算法.该算法在滤波过程中,利用改进的Sage-Husa估 计器在线估计未知系统噪声的统计特性,并对滤波发散的情况进行判断和抑制, 有效提高了滤波的数值稳定性,减小了状态估计误差. 仿真实验结果表明,与标准UKF算法相比,自适应UKF算法明显改善了目标跟踪的精度和稳定性. 相似文献
45.
针对自寻的反坦克导弹的红外导引头由于受复杂背景和随机干扰影响测角精度不高的问题,提出了一种惯导信息辅助的无迹卡尔曼滤波方法;利用惯导信息描述导弹自身的运动,基于弹目信息状态变量构建弹目相对运动模型,采用无迹卡尔曼滤波方法实现对导引头量测误差的抑制;该方法实现了导引头量测信息与惯导信息的融合,充分利用信息资源,抑制导引头量测误差,提高了导弹的打击精度,仿真实验证明了该方法的有效性. 相似文献
46.
47.
INS/GPS组合导航系统直接法滤波中是直接以导航系统输出的导航参数(位置、速度等)作为状态,所以系统方程为非线性方程。UKF(Unscented Kalman Filter)是一类以UT变换为基础,以卡尔曼线性滤波为框架,采用确定性采样策略逼近非线性分布的非线性滤波算法。由于它是对后验概率密度进行近似来得到滤波估计,所以避免了非线性系统中状态方程的线性化问题,能较好地解决系统方程非线性问题。论文INS/GPS组合导航系统中采取直接法,建立非线性模型进行UKF滤波解算,并与EKF方法比较,实验结果显示UKF方法能更好地解决系统状态方程非线性的问题,并得到更高的导航精度。 相似文献
48.
Huajing Fang 《Asian journal of control》2013,15(5):1503-1509
This paper extends the problem of fault detection for linear discrete‐time systems with unknown input to the nonlinear system. A nonlinear recursive filter is developed where the estimation of the state and the input are interconnected. Unknown input which can be any type of signal was obtained by least‐squares unbiased estimation and the state estimation problem is transformed into a standard unscented Kalman filter (UKF) problem. By testing the mean of the innovation process, a real‐time fault detection approach is proposed. Simulations are provided to demonstrate the effectiveness of the theoretical results. 相似文献
49.
The unscented transformation (UT) is an efficient method to solve the state estimation problem for a non-linear dynamic system, utilising a derivative-free higher-order approximation by approximating a Gaussian distribution rather than approximating a non-linear function. Applying the UT to a Kalman filter type estimator leads to the well-known unscented Kalman filter (UKF). Although the UKF works very well in Gaussian noises, its performance may deteriorate significantly when the noises are non-Gaussian, especially when the system is disturbed by some heavy-tailed impulsive noises. To improve the robustness of the UKF against impulsive noises, a new filter for non-linear systems is proposed in this work, namely the maximum correntropy unscented filter (MCUF). In MCUF, the UT is applied to obtain the prior estimates of the state and covariance matrix, and a robust statistical linearisation regression based on the maximum correntropy criterion is then used to obtain the posterior estimates of the state and covariance matrix. The satisfying performance of the new algorithm is confirmed by two illustrative examples. 相似文献
50.