预压力对压电驱动履带移动系统的性能影响

为了提高夹心式压电驱动移动系统的机械输出性能，提出了一种U型预压力调节机构，并开展了预压力对夹心式压电驱动履带移动系统输出性能影响关系的实验研究。首先，针对U型预压力调节机构的安装对夹心式压电振子的振动特性影响关系开展了有限元仿真分析，发现U型预压力调节机构始终处在夹心式压电振子的两相工作模态振动节点位置；其次，开展了夹心式压电驱动履带移动系统的原理样机的预压力调节测试实验，确定了系统的最大输出牵引力及其所对应的最佳预压力；最后，在最佳预压力工作状态下，开展了原理样机的牵引力特性、越障性能以及模拟月壤环境下的运动特性实验。研究结果表明，在最佳预压力工作状态下，夹心式压电驱动履带移动系统的机械输出性能最佳，为其进一步在月面巡视器上的应用提供了技术支持和试验基础。     

基于滑模变结构的轮式机器人双环轨迹跟踪控制

针对轮式机器人轨迹跟踪问题,提出了一种利用滑模变结构算法构建的双环轨迹跟踪控制系统。在基于轮式机器人运动学模型基础上,针对该非线性欠驱动系统采用滑模变结构算法设计了能够保证全局范围内渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并构建了双环控制系统。通过内环系统控制角速度,实现对方向角的跟踪;外环控制器得到控制角之后实现对速度的控制,使机器人达到期望位姿状态。文中利用Lyapunov稳定性理论对所设计的闭环系统进行了稳定性分析,并通过仿真进一步验证了该控制系统的有效性。     

带式输送机驱动滚筒的有限元分析

针对带式输送机驱动滚筒轴向受力情况,提出了正态分布模型,结合ANSYS-APDL的语言编辑能力,用ANSYS Workbench对均匀分布、一阶正弦分布和正态分布的4种模型进行有限元分析,得到驱动滚筒应力应变图及位移变形的对比情况,为日后实验验证与优化设计提供理论支持。     

采煤机牵引部双电机协调控制方法的研究

通过建立采煤机牵引部异步电机的动态数学模型,应用Simulink软件创建了双电机矢量仿真模型,分别对主从控制、并行控制、交叉耦合控制三种不同控制方法进行了仿真分析。结果表明:并行控制能够很好地解决两电机之间出现的滞后现象,但是当主电机受到外界扰动后,两电机的同步性不能得到很好的保证;交叉耦合控制不仅解决了两电机出现的滞后现象,并且在主电机受到干扰后,从电机能实现及时良好的跟随,使得牵引部有了更强的适应性。     

纯电动汽车驱动电机及控制系统的研究

针对纯电动类汽车,驱动电机与控制系统属于其核心构成部分,全车配置当中重要作用往往不言而喻,与全车质量与各项性能有着紧密的联系。本次课题研究可谓是横跨了电动汽车、控制技术等各个领域,需运用到各种学科方法、基础理论及成果,并从整体入手综合研究本课题,以保证本次课题研究的客观性及精准性,望能够为今后各项关键技术的深入研究及有效应用提供指导。     

电动汽车电机驱动系统的现状与趋势浅谈

电机驱动系统作为新能源电动汽车的主要构件,它决定了新能源汽车的续航能力。电机驱动系统的控制技术对新能源电动汽车的动力性能等有着极大的影响,本文通过技术调研,对比分析了电机驱动领域的发展形式及难点,并通过对行业、主机厂及供应商等信息的收集,就电机驱动系统的现状与趋势进行了探讨。     

三维增材鞋面印花机对位平台的冗余驱动控制策略

针对自动鞋面印花机在进行对版时定位精度低,影响鞋面印刷质量的问题,提出了基于冗余驱动的印花机对位平台。在原有的三轴并联机构对位平台的基础上通过增加1个Y轴,有效地提高了对位平台Y向的刚度和承载能力,从而提高了印花机对位平台的定位精度。由于冗余驱动机构运动过程中存在机构运动耦合,利用几何法进行解耦,提出了基于电子凸轮的控制策略。同时提出了对机构换向间隙补偿的控制策略,进一步提高对位平台的定位精度,保证了鞋面的印刷质量。经过实验验证,改进后的印花机对位平台Y向定位精度提高了85.7%,Z向旋转定位精度提高了72.9%,X向和Y向换向间隙分别提高了50% 和75%,Z向旋转换向间隙提高了42.86%。