多机器人协作技术分析及其实验系统设计

多机器人协作问题已成为机器人学研究领域的热点之一，本文在综合了大量文献的基础上，对多机器人尤其是双机器人协调作业系统的研究现状进行了详细的分析。针对双机器人协调任务的特点，着重在无碰撞规划、协调控制策略等方面进行了讨论。根据所研究的具体对象搭建了基于Motoman的双机器人实验系统，为今后进一步开展多机器人协作相关问题的研究打下基础。     

带传动惯性力影响的研究

以带的线弹性和稳态运转为前提,对与带轮接触的带进行微元化处理,列出周向和径向的动力学平衡方程并加以简化,得到带传动各动力参数和尺寸参数之间的微分方程;通过建立相关的物理方程、确定力与变形的本构关系和几何边界条件,建立了动力学方程解的求解方法.对某平带传动进行理论计算,比较了考虑惯性力和不考虑惯性力的结果,发现传统方程高估了带传动最大力矩而低估了动角的数值.研究结果可为带传动的分析提供理论基础并为带传动的设计提供参考.     

"穿地龙"机器人的控制系统研究

介绍了“穿地龙”机器人的用途和工作原理.从机器人的姿态检测、控制等几个方面进行了机器人控制系统的软硬件设计.实验结果验证了“穿地龙”机器人总体方案和控制系统方案的可行性,同时也为改进“穿地龙”机器人试验样机的设计打下了一定的基础,并为设计“穿地龙”机器人工作用机和进行“穿地龙”机器人的应用分析提供了条件.目前已完成了实验样机的研制.     

一种新型多足仿生机器人步行足关节结构研究

详细介绍了一种新型多足仿生机器人步行足的关节结构.新型多足仿生机器人步行足关节采用谐波减速器作为传动部件,其传动比大、可靠性高、结构紧凑,特别适合应用于微小型机器人的关节设计中,在一定程度上解决了以往传动方式传动效率低,传动比小,且没有自锁能力等问题.采用新型多足仿生机器人步行足关节完成了3个自由度的仿生机器人步行足和八足仿生机器人的设计,验证了关节应用的可行性.     

微细铣削应力场和温度场的有限元模拟

采用有限元方法对微细铣削过程进行模拟,采用Johnson-Cook热力耦合模型作为工件材料模型,采用Johnson-Cook的剪切失效法则作为工件材料的失效准则,采用热力耦合平面应变杂交单元并使用自适应网格技术进行网格划分,刀具与工件间的摩擦采用滑动摩擦区和粘着摩擦区相结合的修正库仑定律.通过有限元分析,得到不同切削速度和刀具切削刃钝圆半径条件下形成切屑时的刀具旋转角度、不同每齿进给量条件下的应力场和温度场.分析结果为微细铣削机理的进一步研究奠定基础.     

XML文件搜索引擎结合语义关联空间的系统设计与实现

为了有效挖掘XML文档集中标签之间、结构之间的语义相似度,以便能够在检索时返回同义异构的XML数据,并对返回结果的质量进行语义级的评估,首先需要分析关键词之间的语义关系.为此,本课题首先研究如何通过分析XML文档集中结点内容的语义信息,抽取XML文档中关键词的语义类型以及关键词之间的语义关系;进而计算关键词间的语义相似...     

金刚石绳锯样机研制及试验分析

详细介绍了金刚石绳锯机实验样机的总体设计,并对其关键部件锯弓板进行了有限元建模与分析,得到了应力和位移分布云图,利用分析结果指导设计,提高了锯弓板设计的效率和可靠性.完成了实验样机切割单层海底油气管道的试验,试验表明:设计的实验样机结构是合理的,基本性能指标满足要求,证明金刚石串珠绳能够进行多种材料的切割,为水下金刚石绳锯机工程样机的制造奠定了实践基础.     

投影方法用于网络机器人图像帧内编码

针对基于Internet的机器人遥操作系统中MPEG4算法的帧内编码问题,利用图像投影原理和机器人运动学方程,该文提出了一种优化措施,即快速实现机器人部分视频对象分割,从而满足帧内编码改进算法的要求。     

深潜救生艇对接装置三级控制系统中的通讯

介绍了深潜救生艇（ＤＳＲＶ）对接装置及其由ＰＣ工控机,主８０９８单片机和４个从８０９８单片机组成的三级控制系统,从硬件设计和软件设计两方面讨论了控制系统中的通讯问题,试验表明,本文的方案达到了高可靠和高效率的通讯要求。     

基于虚拟样机的控制系统仿真研究

首先介绍了虚拟样机技术和控制系统仿真技术相结合的代表软件ＡＤＡＭＳ,然后探讨了ＡＤＡＭＳ和ＭＡＴＬＡＢ的接口方法,并通过两个软件的联合作用,对非线性、不稳定的倒立摆系统实施了模糊控制,计算机仿真结果表示,该方法是切实可行的。