如何做好能力验证样品中转基因成分检测

目的 能力验证是利用实验室间比对来确定实验室检测或校准能力的活动, 是提高检验机构内部质量控制最有效的手段之一。方法 通过参加2012 “CNAS T0659大豆粉中转基因成分定性检测”能力验证获得满意结果, 对实验室参加能力验证过程中应注意的问题做简要分析。结果与结论 标准方法的选择, DNA提取效率, 以及实验过程的质量控制等都是影响能力验证结果的重要因素。     

基于力估计与切换控制的六足机器人三边遥操作

传统三边遥操作系统的力传感器对主从端交互力进行测量时局限性较大,且在共享权重切换时易导致系统不稳定,本 文设计基于力估计与权重切换控制的六足机器人三边遥操作控制架构。 针对系统各端口交互力信息缺失的问题,设计一种非 线性交互力估计器,实现对各端口间交互力的实时估计。 聚焦双操作者控制权重动态调整过整中的柔顺切换问题,本文基于共 享控制策略,设计权重因子自适应切换算法。 为保证所提出系统的稳定性及透明度,融合力估计器及权重切换算法,设计遥操 作系统的控制器。 通过力反馈设备分别和 Vortex 与 ElSpider 六足机器人搭建半物理仿真平台与实物实验平台,对本文提出控 制方法进行验证。 相对于传统三边遥操作,实验表明在平坦地形下速度跟踪性提高了 45. 12% ,力跟踪提高了 64. 71% ;在崎岖 地形下速度跟踪提高了 39. 02% ,力跟踪提高了 29. 41% 。     

兆瓦级变速恒频风电机组控制系统的研究与开发

首先给出了兆瓦级变速型风力发电机组电控系统的总体结构,然后对机组的运行工作原理进行了分析说明,并进行了关于电控系统基本功能与机组控制策略的设计,最后,提出了兆瓦级变速恒频风电机组电控系统硬件与软件的总体实现方案.     

基于TMS320DM642芯片和COFDM技术的移动机器人无线监控系统设计

针对移动机器人工作时远程指挥和监控的需要,开发了一种无线监控指挥系统．设计了基于TMS320DM642专用图像处理芯片的图像采集模块,可以根据需要灵活地监控单路或多路图像,无线图像传输设备采用COFDM技术．系统实现了移动机器人在远程、非视距、移动情况下的实时监控．     

高压水射流切割机器人离线编程系统研究

高压水射流切割设备与机器人结合可精确切割复杂形状工件．将离线编程技术用于高压水射流切割可以解决在线示教编程效率低和切割头位姿控制不精确等问题．介绍了高压水射流切割系统的硬件组成和工作原理．根据机器人应用中的技术问题,分析了水射流机器人离线编程系统。叙述了在微机Windows操作系统平台上利用VC＋＋6．0和OpenGL开发水射流切割机器人离线编程系统的方法和原理．     

实时肌电信号采集系统设计与探究

针对残疾人要完成的绝大多数任务都是由多个连续的动作组成的实际情况,仅仅对动作信号的稳态值来分析处理肌电信号的数据已经不能够满足实时性的要求.考虑到肌电信号的特性以及实验室的实际环境,搭建了一个肌电信号的硬件采集平台,并设计了3个包含连续动作的实验.利用肌电信号采集平台采集到两路正常人前臂上的表面肌电信号,应用信号幅值作为特征,并通过极值的方法分别得到3个实验中各个动作的切换点位置,为后续对连续动作的识别打下基础.     

任意凸形销孔零件及多销孔零件装配策略与实验研究

基于零件装配理论分析，本文提出了任意凸形销孔零件及多凸形销孔零件的装配策略，并开发了一个机器人装配系统，它由一个新研制的带有力功能机器人末端微操作器和ＰＵＭＡ５６２机器人组成，不同以往的设计，此微操作器主动调整与被动柔顺结合为一体，本装配系统能完成任意凸形销孔零件沿任意方向的装配作业，本文给出了典型的实验结果。     

力/位置混合控制的新型机器人装配系统

介绍了新研制的一种适用于一般销孔零件装配的机器人末端微操作器，该操作器具有力觉功能和５自由度，采用主被动混合方式，与ＰＬＭＡ５６２机器人组成宏－微操作系统，可由一台ＩＢＭ－ＰＣ机控制，成功地完成零件装配作业，并能对不同的装配策略和方案进行实验评价．     

矩形销孔零件装配策略及几何约束

本文针对典型三维矩形销孔零件装配，提出一种实用，简单的装配策略，并推导出此装配策略销孔所产生接触状态几何约束方程，为三维矩形销孔零件的成功装配提供了理论依据，同时，观察所得到的几何约束方程和实际接触系统的自由度数，可以发现两者在理论上是一致的。     

基于DSP逆变式等离子切割电源的研制

研制了一台基于DSP的数字化逆变式等离子切割电源.电源系统采用双核核心控制器,以DSP-TMS320LF2407为核心处理器,以P89C54单片机为辅助处理器.DSP的3路PWM分别对斩波与逆变电路的IGBT进行驱动.通过LM35温度传感器和霍尔传感器进行实时温度和电流采样,并设计了温度及电流反馈保护电路;针对切割电源工作过程中可能会出现过电压、欠电压和过电流等问题,设计了专用的保护电路和吸收网络.实验证明,该系统控制精度高,电路简单,工作可靠.