基于传感器信息的机器人精密装配作业分析

介绍了一个应用力传感器组成的智能机器人精密装配作业的宏／微操作系统，它能够完成一般凸形销孔零件沿任意方向的精密装配作业。     

基于IPC的数控火焰切割机经济型数控系统开发

针对数控火焰切割机加工工艺特点,开发了基于IPC的数控火焰切割机数控系统,并对硬件实现和软件系统作了详细的介绍.软件系统采用开放式模块化设计思想,并提出了二维不规则零件的最小包络矩形算法,解决了同尺寸零件批量加工的自动排料问题.     

选择性激光烧结精度的几个影响因素分析

针对粉末材料激光烧结设备成型质量不高的问题,进行了实验.同时分析了应用过程中影响质量的加工取向、切层厚度、文件格式等影响因素,针对这些影响因素,给出了改善选择性激光烧结制件精度的具体方式.     

PUMA560型机器人逆运动学问题的解析解

利用ＰＵＭＡ５６０型机器人的齐次坐标变换矩阵，推导了其逆运动学问题的解析解，与常用的其它方法相比，该方法简单、明了、计算速度快，对ＰＵＭＡ５６０型机器人的运动规划具有实用价值。     

基于改进人工势场法的机器人动态追踪与避障

针对移动机器人对动态目标的追踪和对拦截型障碍物的避障问题,将势场法进行改进,提出了辅助斥力环方法,改变了传统势场法中斥力的作用方式和机器人的避障策略,使其在动态环境下处理避障问题更加灵活有效.仿真研究验证了此方法的有效性.     

新型温度控制器设计

为改善水热毯温度控制器的功能,降低其工作时的噪音,设计了一种以AT89C52单片机为核心,并具有遥控功能的新型温度控制器.用双向可控硅来控制水热毯加热器的工作,实现了温度在一定范围内连续可调,并实现了定时启动、定时工作和固定睡眠功能,实现了温度的智能化控制,其温度和定时时间均可在液晶屏上显示.用C语言编写了相应的控制软件,并采用模块化结构设计.实践证明,该控制器操作简单方便,功能齐全,噪音小,成本低.     

基于USB-DSP的开放式运动控制器开发

针对数控技术的发展对运动控制系统的开放性、实时性、加工速度、精确度等性能指标提出了越来越高要求，运用基于前馈补偿的PID控制算法和时间分割插补原理，研究开发了基于USB2．0协议和DSP核心处理芯片的四轴交直流伺服电机运动控制器，并提供了丰富的动态链接库函，支持NURBS插补功能。仿真和实验结果表明，系统设计合理，具有实时性好，跟随误差小，加工精确度高等优点。     

玩具喷漆机器人控制系统研究

为实现玩具表面线条的自动喷漆,设计了基于运动控制卡、触摸屏软件的八轴玩具喷漆机器人系统。系统由送料、喷涂、清洗三部分组成。该系统利用运动控制卡的多轴控制通过触摸屏设计轨迹的方法实现对玩具表面线条进行喷涂,以运动控制卡为核心实现玩具表面线条喷涂的整体控制。实验表明:该控制系统完全能够满足玩具喷漆复杂的工艺要求可以实现复杂的喷涂路径比如圆弧、立体、单次立体等,喷涂效果完全符合玩具喷漆工艺的要求。     

基于PLC的瓷砖平整度在线检测系统研究

为实现瓷砖平整度的自动在线检测及分级,设计了基于PLC、组态软件和激光位移传感器的瓷砖平整度实时检测分级系统。系统由传送、检测和分级三部分组成。该检测系统采用光学三角法检测技术,通过编码器及PLC的高速计数器功能对移动中的待检测瓷砖的采样位置进行精确定位,使用激光位移传感器对瓷砖表面进行信息采集,经AD转换后在PLC内部按照特定的算法进行平整度运算,以PLC为核心实现瓷砖的分级处理和对设备的整体控制。实验表明该检测系统高效、稳定、可靠。瓷砖平整度检测精度为±0.1 mm,多次同方向检测精度为±0.05 mm,检测速度为每分钟40片,检测准确度可达到95%以上,适用于当前瓷砖生产过程的质量控制。     

工期约束下加工型产品准确率串归约算法研究

完工时间和准确率是生产调度的两个重要属性,然而单属性优化算法只能完成单个属性的优化,无法动态平衡这些属性。针对此问题,提出了基于有向无环图的串归约优化算法。算法通过约束每个任务的活动区间并采用逆向迭代进行归约,达到每层选择最优服务的目的,从而实现了这两个属性的优化。实验表明,该算法可准确地得到一条完工时间和准确率相互平衡的优化路径,但其优化效率受限于完工截止期和任务数。最后,研究结论对生产调度多属性的优化提供了一定的参考。