基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制

目前，对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制，预测控制、最优控制、智能控制等。结合WMR动力学建模理论的研究成果，对基于动力学模型的WMR运动控制器的设计和研究进展进行综述，并分析今后的重点研究方向。     

铀表面脉冲电镀纳米镍镀层的组织结构研究

利用X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)、透射电镜(TEM)技术对铀表面脉冲电镀镍镀层的组织结构进行了研究.结果表明:该镀层晶体结构为面心立方;具有高(200)面择优取向,其相对取向密度为3.44;晶粒大小约45.5nm;镀层细致、具有多晶特性,存在位错、层错、孪晶等缺陷;利用脉冲电镀在铀表面制备纳米镍镀层是可行的.     

1Cr17Ni4不锈钢金属和陶瓷等离子体喷涂工艺研究

1Cr17Ni4马氏体型不锈钢用作传动轴时耐磨损性能有待改善.采用等离子体喷涂方法在1Cr17Ni4马氏体型不锈钢表面制备Al2O3-TiO2 、Cr2O3陶瓷涂层和NiCrAlY金属涂层及NiCrAlY/ Al2O3-TiO2、NiCrAlY/ Cr2O3复合涂层,研究了它们的组织结构和磨损特性,讨论了喷涂工艺与耐磨损性能的关系.结果表明, Cr2O3涂层组织致密度高,与基体结合强度高,其耐磨性能好.提高喷涂功率时,Al2O3-TiO2、Cr2O3涂层致密度及与基体结合强度提高,其耐磨性能提高.合金涂层NiCrAlY的熔化状况和平化效果较陶瓷涂层优良,陶瓷涂层只有在较高喷涂功率时才有较好熔化和平化效果,而合金涂层在较低喷涂功率时,就可以得到较好的熔化和平化效果.陶瓷涂层Al2O3-TiO2、Cr2O3在磨损过程中的去除机制为断裂机制,金属涂层NiCrAlY在磨损过程中的去除机制为塑性变形机制.     

银纤维抗菌面料的设计

利用银纤维抗菌纱线和普通纱线作为纬纱,采用间隔织入的方式织造,设计了一款呈现"蓝天白云"图案的抗菌面料.抗菌纱线的使用和新颖别致的图案设计使得该面料集抗菌性、穿着舒适性和美观性于一体.该产品定位于医院各种医用织物如病号服、病床用品等,有望满足病患心理、临床治疗等需求,降低洗涤过程中感染发生的概率,减少医疗资源浪费.     

基于规则的分类命名专家系统的研究

介绍了基于规则的分类命名专家系统，以及分类命名专家系统的基本结构、功能和知识表示方法，详述了系统所采用的基于多又判定树的推理机制。     

ＣＳＣＷ系统中实时协同设计模型的研究

实时协同设计系统是CSCW级研究的热点,提出了实时协同设计一般化的五元组模型和其中具有关键性意义的同步模型,并以CoopCAD（协同式计算机辅助设计）系统为例,详细讨论了这一同步模型的具体实现。     

复杂薄壁壳体淬火过程的数值模拟

采用ANSYS有限元软件对复杂薄壁壳体淬火过程温度场和应力场进行了数值计算,将通过有限元法计算的工件外表面畸变量与实测值进行了对比.结果表明,复杂薄壁壳体在淬火过程中,沿工件厚度方向温度分布不均匀,吊具底板对温度场有明显影响;工件淬火后残余应力和应变主要分布在球冠形罩子附近以及两个球冠形罩子之间的过渡段;有限元法计算的工件外表面畸变量与实测值基本吻合,从而验证了有限元模型.研究结果有助于复杂薄壁壳体淬火工艺制订及淬火应力和畸变规律的认识.     

铀及铀合金的防腐蚀电镀层研究进展

综述了铀及铀合金的蚀刻；总结了铀及铀合金的防腐蚀电镀层，包括Ni镀层、Ni Zn双重镀层、Zn-Ni合金镀层；介绍这些镀层的制备工艺；评述了这些电镀层对铀及铀合金的防腐蚀性能及保护机理。     

钢液密度法计算铸钢浇注重量

浇注重量的计算,普遍使用的工艺体积乘以铸钢密度常数7.8 t/m3的方法计算结果要大于实际用量.本文提出了铸型体积乘以钢液密度的新方法,分析了方法的特点,介绍了在生产中的应用.