完全各向同性五自由度混联机构型综合

针对混联机构内部耦合性带来运动学分析困难的问题,基于G_F集理论提出了一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全各向同性构型综合方法。介绍了G_F集的基本概念和运算法则。通过分析混联机构组成特点,提出了将并联、串联模块按照G_F集求和运算以及G_F集元素组合原则构造完全各向同性混联机构的方法,建立了混联机构数综合方程。同时给出了机构输入运动副选择原则和支链设计准则,确保了混联机构中各模块运动的解耦性。按照完全各向同性混联机构设计步骤,得到了构成完全各向同性3T2R混联机构各模块单元的组合形式。以其中一种组合形式为例,综合出了完全各向同性3T2R五自由度混联机构。基于约束螺旋理论,分析了所综合出的一种混联机构的自由度,通过ADAMS建模得以验证,通过对模型运动仿真,绘制出机构末端输出速度曲线,验证了完全各向同性构型综合方法的正确性。     

基于氧阻聚效应的陶瓷面成形工艺优化研究

氧阻聚效应的应用使得陶瓷光固化增材制造技术的加工速度和成形精度有了显著提升。利用自制的陶瓷面成形快速成型系统和具有氧阻聚效应的Al_2O_3陶瓷浆料,开展了氧气浓度、液槽底部PDMS膜的厚度对已固化层与PDMS膜粘接引起的分离力大小的研究;在最优PDMS膜厚(0.3 mm)条件下,氧气浓度对陶瓷件尺寸精度、收缩率以及力学性能的影响研究中发现,氧阻聚效应减小了固化层与PDMS膜粘接形成的分离力大小,但不影响陶瓷零件的弯曲强度(约175 MPa),而且适当的氧气浓度可以显著改善零件的尺寸精度和表面质量。正交实验确定了陶瓷多孔结构成形的工艺参数(包括氧浓度、曝光强度和分层厚度)最优集,对比空气条件下(即氧气浓度约20%)打印成形的多孔结构,最优条件下(即氧气浓度40%)所成形的多孔结构形貌有明显提升,最大尺寸偏差减小45%。     

核与辐射事件医学应急管理体系国际比较

介绍了我国核与辐射事件医学应急管理体系的构成,并将之与日本、美国、法国、俄罗斯和加拿大的核与辐射事件医学应急管理体系进行比较,分析其优缺点,同时介绍了WHO和IAEA在核与辐射事件医学应急中的作用,在此基础上提出建立健全我国核与辐射应急医学管理体系、提升医学应急救援能力的建议。     

石油工程岩石强度与变形尺度效应研究现状综述与展望

岩石强度与变形存在显著的尺度效应,致使实验室尺度的岩样强度与变形测试结果不能直接应用于工程范围的大尺度岩体或微纳米级尺度的岩屑(矿物)。实现岩石强度与变形的跨尺度表征,即基于常规岩心测试手段,结合跨尺度表征方法来预测其他尺度的岩石力学参数和变形规律对于油气高效、经济、安全开采具有重要意义。本文在充分调研了国内外关于岩石强度与变形尺度效应研究的基础上,介绍了当前研究岩石强度与变形尺度效应的主要理论、主要认识和影响因素,并对石油工程领域岩石强度与变形尺度效应的研究方向进行了展望。     

基于MEMS的人工视网膜微电极阵列设计仿真

本文介绍的是一种基于微机电系统（MEMS）技术的表面型人工视网膜微电极阵列设计与仿真。电脉冲通过微电极刺激视网膜神经细胞,在大脑皮层视觉区域引起对应的特征电位反应,部分恢复患者的视觉。为研究表面型人工视网膜微电极阵列在人眼压力环境下的位移,特别设计了多种微电极阵列,进行了应力仿真。     

基于四元数的Stewart机构姿态奇异与姿态空间研究

基于单位四元数描述的刚体姿态，避免了欧拉角等描述刚体姿态的奇异性问题，推导出：Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异解析表达式，并提出了该机构处于给定位置时的姿态工作空间算法，通过计算机仿真给出该机构处于一给定位置时姿态奇异轨迹和姿态工作空间的三维可视化描述。研究结果为该机构的实际应用提供了重要的理论依据。     

含关节间隙的3-CP_aRR并联机构的运动学和动力学分析

为研究关节间隙对并联机构动态特性的影响,以3-CP_aRR并联机构为研究对象。基于该并联机构的运动学约束,研究了该并联机构的运动学规律,表明该并联机构驱动圆柱副可等效分解为驱动移动副和被动转动副;利用正态分布概率统计模型建立了含间隙转动关节径向和轴向的运动学模型,进而建立了含关节间隙的支链运动学模型;根据关节元素间接触运动学模型,基于Flores接触力模型和修正的Coulomb摩擦模型分别建立了转动关节的法向接触力和切向接触力模型,并基于非完整系统的Lagrange方程法建立了含关节间隙并联机构的动力学模型;通过实例计算详细分析了转动关节间隙对并联机构运动学特性和动态响应的影响;此外,通过与标准正态分布模型参数μ对比,分析了定义关节元素初始接触时的间隙量为μ值时的物理意义。该研究可为其他含关节间隙多体系统的研究提供新的研究方法和理论基础。     

粮食仓房的通风口改进

分析了原有通风系统通风口在设计中存在的问题、对储粮的影响,提出了对通风口的设计要求与改进方案．     

基于插值算法的平面机器人机械臂路径规划研究

本文首先建立平面工作空间和障碍物的点云模型,并应用计算机图形学的方法得到无障碍边界曲线;其次,在考虑机器人运动起止点位置的基础上,通过几何包络算法给出了矩形避障包络曲线构成的路径;再次,基于机器人运动过程中的运动平滑性,通过二次和三次B样条曲线对上述路径进行光滑拟合;最后用cscvn函数进行三次样条插值对比。实验的仿真结果表明,不同的插值曲线都可以达到平滑的结果,验证了算法的有效性。     

电网发展水平实用化评价指标的构建与应用

电网评估是电网规划闭环管理的重要一环,对提高电网规划、建设、运行水平具有重要意义。但从国内电力规划研究现状看,规划评估工作是比较薄弱的环节,亟需建立合理的评价指标开展评价,提升电力规划建设的水平。文章首先基于电网的特点,从安全、绿色、协调、高效、优质五个方面构建了实用化的评价指标体系。然后,采用趋势分析法、对比分析法等评估方法,从安全供电、绿色发展、协调发展、高效发展、优质发展五个方面,科学、系统、客观地评价了南方区域电网的发展水平。最后,结合评价结果,提出了未来提高南方区域电网发展水平的建议。所构建的评价指标和评估方法,突出工程实际,可操作性强,对今后开展类似的电网发展评估工作具有重要借鉴意义。