基于旋翼负压混合吸附的爬壁清洗机器人系统动力学性能研究

针对爬壁清洗机器人越障时,负压装置的吸附力下降导致吸附不稳定的问题,设计了一种旋翼负压混合吸附工作的多边形履带清洗机器人,并对爬行稳定性及越障性能进行了动力学分析。首先根据机器人爬壁的运动原理,建立机器人沿玻璃幕墙上的动力学模型,计算出电机理论驱动力矩;其次分析机器人在跨越障碍过程中的运动模型,结合与壁面接触的实际受力状态,对越障过程中关键阶段的本体倾翻、滑移两种失效形式进行运动学和动力学分析;然后根据玻璃幕墙实际的障碍高度,确定多边形履带的参数和理论驱动力矩的大小,并研制了实验样机进行爬行和越障试验,结果表明所设计的机器人具有良好的越障性能。     

基于全相位预处理的时域多重信号分类波达方向估计方法

低信噪比下,针对宽带短脉冲情况下频域多重信号分类(MUSIC)中噪声子空间估计不稳定问题,提出一种基于全相位预处理的时域多重信号分类波达方向(DOA)估计方法。①对线列阵接收数据进行分组处理;②按搜索角度对各组数据进行相移预处理,并对各组数据预处理结果进行相加,得到一组新数据;③对线列阵接收数据在时域构建相移后的协方差矩阵,在更短数据长度下,稳定实现噪声子空间估计,并依据估计出的噪声子空间含有的正交特性,通过单位矩阵加法器得到相应空间谱估计值,实现波达方向估计。数值仿真和实测数据处理结果表明,相比频域MUSIC方法,该方法有效提高了线列阵接收数据协方差矩阵中信号含有量和信噪比,能够在更短数据长度情况下实现对噪声子空间的稳定估计,具有较好的稳定性和检测性能,提高了MUSIC方法在实际波达方向估计中的鲁棒性。     

火力十足 ROG Strix GA15游戏PC

在大多数游戏里,有了“神级”武器,你控制的角色便能纵横天下,所向无前。而在游戏之外,又有什么能帮助你更好地体验游戏呢?拥有一台PC,自然是这一切的前提。毫无疑问,一台性能出色的游戏PC也将是帮助你驰骋游戏世界的“大神级队友”。而ROG于最近推出的Strix GA15游戏PC正是这样一台性能出色的产品。它针对游戏迷们采用AMD锐龙73700X处理器以及NVIDIA GeForce RTX 2070 Super显卡的搭配,并且在外观上拥有科幻的造型以及机身四溢、炫酷的背光。如果你正巧也需要一台性能出色的游戏PC助你在游戏之中披荆斩棘,那么ROG Strix GA15游戏PC的表现是否会如你所愿呢?     

价格传真

对于大部分用户来说,通常一套万元以内的配置就能很好地满足游戏需求。要保证出色的游戏体验,硬件性能固然是最重要的,不过这也并不是说要一味地追求高性能,其中还要讲求实用性,毕竟极致的性能对很多普通用户来说完全用不到,这反而是一种性能上的浪费。而本期,《微型计算机》就带来了三套万元以内的中高端和主流级配置,希望能对近期有装机计划的用户提供参考意见。     

电竞视野

着重反作弊和性能优化《绝地求生》2020年工作规划公布近日,《绝地求生》官方公布了2020年工作规划。此次工作规划的重点主要集中在“未授权程序应对方案”和“性能与稳定性优化”这两个方面。未授权程序应对方案包括强化事前防范、引入两次安全验证系统、优化游戏内容中容易被黑客利用的代码、将强检测和制裁、扩大检测范围、自动化分析、加强硬件封禁、提高制裁等级。事前防范指的是在玩家使用未授权程序之前,直接让该程序无法运行的应对方式。     

我是一块“砖”?小巧抗造随你搬——LaCie Rugged SSD移动硬盘系列

关注GEEK的老读者一定还记得,《极客不打码》视频频道之前评测过一款硬核的三防移动硬盘LaCie Rugged移动硬盘。抗汽车碾压、防摔和防水防尘的三防性能,让这款产品可以在用户手中拥有更广阔的想象空间。特别是对于笔者这类又要写稿又要做视频的小伙伴,你能想象一下每天有大量素材要移动存储,对待移动硬盘往往要像伺候大爷一样小心携带,生怕摔了碰了影响工作。因此升级三防级别的移动硬盘也一直是笔者的心愿,毕竟这会让硬盘数据的安全性得到一步到位的提升。而LaCie最新推出的LaCie Rugged SSD系列,正是LaCie Rugged系列的全新固态版本,无论是外观、性能,还是接口、防护能力实现了全方位的升级。     

基于变形热效应条件下30CrMo钢的流变行为研究

在应变速率分别为0.1、1.0和10.0 s-1,应变温度分别为373、573和773 K条件下,对30Cr Mo钢进行压缩试验。通过获得的流变应力数据发现,随着应变速率的增加,应力存在着一定程度的软化现象,说明材料内部存在着变形热效应。在考虑变形热效应的情况下,对流变应力数据进行了修正。通过微观组织观察发现,试样内部存在着因变形热效应引起的动态再结晶,验证了数据修正的必要性。     

筛孔型溢流管旋流器分离性能研究

旋流器在分离过程中由于短路流的存在造成溢流跑粗现象，针对此问题提出一种筛孔型溢流管旋流器，并进行数值模拟和试验研究。结果表明：与圆柱型溢流管相比，筛孔型溢流管结构可延长颗粒在旋流器内的分离时间，使短路流重新进入外旋流进行充分分离，减少溢流跑粗现象。对比试验结果表明，与圆柱型溢流管旋流器相比较，采用筛孔型溢流管分离效率显著提高，-25 μm分级质效率由47.59%提高到58.00%，分级量效率由48.74%提高到60.08%，溢流产物更细，粗颗粒减少，溢流跑粗现象得到有效改善；随着溢流管开孔率增大，溢流产率提高，溢流和底流产品粒度均有变粗的趋势。