基于辛格式积分改进机器人动力学计算精度的研究

建立机器人系统（非完整系统）动力学的正则方程。分析机器人动力学数值计算中的积分误差与误差累积的原因，将正则方程与辛格式积密切结合，消除动力学计算的误差累积，保证计算精度。     

基于工作空间的主从式机器人比例系数分析

传统的主从同构式医疗机器人系统不能同时满足对主手操作舒适性和从手专用性的要求。主从异构式医疗机器人系统可以根据主手操作舒适性和从手专用性分别设计主手和从手,满足了对主手和从手的不同要求。主从比例系数是主从异构式机器人系统的一个重要参数。以“妙手”系统为研究对象,在确保主手和从手均满足显微血管缝合手术工作空间要求的基础上,通过对主手协同工作空间和从手协同工作空间分析,确定了主手与从手的比例系数。该系数保证系统能够顺利完成手术动作。     

汽车碰撞过程中计及安全带约束的人体动力学响应分析

采用基于Euler绳索模型的理论 ,提出了一种新的带有滑移特性的安全带模型。采用多体动力学理论Kane Huston方法 ,进行了计及安全带约束的人体动力学建模及响应的分析 ,并与实验结果进行了比较 ,得到了较一致的结果 ,验证了模型的正确性 ,从而为进行汽车碰撞过程分析提供了有用的工具     

夹持式镦粗过程夹紧力的分析研究

应用滑移线理论和金属的塑性变形理论,分析研究圆柱体镦粗过程中的夹紧力的计算方法,并与试验结果进行比较.计算结果与试验结果吻合.     

考虑运动误差的数控插齿机插齿啮合分析

以多体系统理论为基础，根据数控插齿机运动的实际情况，在考虑了由于制造、安装、运动控制不精确以及其它原因引起的初始位置误差等因素后，对数控插齿机的插齿啮合进行了分析，推导出包含误差在内的工件齿面方程，为数控插齿机进行实时测量与补偿和进一步研究误差因素对齿轮加工的影响提供了一种较好的误差分析方法。     

实时操作系统uC/OS-Ⅱ在ARM上的移植

介绍了实时操作系统uC/OS-Ⅱ的特点,讨论了其在S3C44BOX上移植的可能性,成功地将uC/OS-Ⅱ移植到S3C44BOX上,并通过例程验证了移植代码的正确性.     

具有力约束的多体系统动力学优化方法的研究

本文以Ｋａｎｅ方程为基础，建立了具有力约束的多体系统动力学方程，以能量最小为优化目标，实现了动力学解算。以工业机器人为例，进行了动力学分析和解算。     

有大范围运动的柔性矩形板系统动力学建模

柔性矩形板是航天器上广泛应用的典型构件.用有限元法对柔性矩形板进行离散化处理,得到了体坐标系下的结点位移.在给定系统的大范围运动时,得到了柔性矩形板上任意点的速度和加速度,进而,依据Kane方程建立了含有结构阻尼的矩形板系统动力学方程.根据系统动力学方程,给出了数值仿真结果,同时提出了减小柔性体变形的方法.     

多媒体网络视频会议在内蒙古自治区工商局的应用

由于经济与社会信息化的不断发展，我国对政府的信息化也提出了越来越高的要求。信息技术的进步，为政府信息化的不断深入提供了技术实现的可能。顺应政府信息化的时代潮流，构建我国的电子政府，对于经济发展和社会进步都有着重要意义。作为新形式的政府办公会议—多媒体网络视频会议，在其发展之初就受到政府等行业的特别重视。     

水下自航行平台液压驱动压载系统

为满足水下自航行平台能够坐底测量的要求,设计了一套液压驱动的注水压载系统,本设计运用了液压传动的基本原理,满足了特殊环境的使用要求。