基于模糊PID算法吸附机器人转向控制系统

传统的吸附机器人在发生碰撞或者在不光滑的墙面移动时,机器人将会偏离原本设定的路线,从而降低工作效率。为了解决这一问题,提出基于模糊PID控制算法实现机器人转向控制,从而回到原始路线。通过simulink仿真的结果可以得出,模糊PID算法相比于传统PID算法,转向系统的动态特性更好,系统的反应速度快,效率更高。     

页岩气井采气时率影响因素灰色关联分析

涪陵页岩气田大部分气井已进入低压开采阶段,采取间歇生产模式,采气时率低。从"储层特征、人员管理、测试与设备、采气工艺"四方面着手,采用灰色关联方法对"气井产气能力低"多影响因素相对重要性进行了研究,发现间歇生产日均产气量与采气时率的关联度最高,其次为增压开采日均产气量。分析气井间歇生产和增压开采特征,优化间歇生产及增压开采制度,气井产量贡献率上升。     

液压支架用阀微小流量试验技术及装置研究

GB25974.3-2010规定液压支架用阀小流量特性试验的系统流量为0.04 L/min,国内阀生产类企业不具备试验条件,针对这一现象,研制了一套微小流量能够自动调节的试验装置,利用先进电液比例控制技术,试验装置中的流量能够利用电气信号连续地、按比例地进行控制,完全满足国标试验要求,极大提高矿用支护类产品的检测技术水平。     

智能轨迹引导控制器(ITGC)的研究与应用

针对PID难以适应多种工况需求的问题,研发了一种新型控制器-智能轨迹导引控制器(Intelligent Track Guiding Controller)。ITGC汲取了经典PID的精髓以及自抗扰控制器(ADRC)思想,即在经典PID框架中引入"合理的过渡过程",将提取到的微分信号的误差信号按照"适当的组合方式"来改善控制器功能和闭环系统的品质。ITGC具有结构简单、实现方便、参数易调整等优点,可以用来控制一般工业对象。温控实验结果表明,ITGC可以按照引导曲线控制温度达到设定值,整个过程无超调产生,并且能够应对各种扰动,具有良好的鲁棒性。     

国产EPS电源在转炉驱动系统的应用

国产EPS电源在转炉事故倾转中的应用,详细描述了国产EPS电源的的核心技术,提出常规EPS电源在驱动转炉负载过程中碰到的诸如过流、过压、电压波动大等问题的解决方法。国产EPS在江西铜业贵溪冶炼厂转炉驱动系统的成功应用,证明了国产EPS性价比高,运行可靠。     

磨矿浓度的串级PID控制

磨矿作业在选矿厂中占重要的地位,磨矿浓度控制是磨矿分级自动化系统中的重要环节。针对磨矿系统的非线性、时变、滞后的特点,应用串级PID控制技术对磨矿浓度进行控制,实现了磨机的给矿、浓度、负荷、补水等参数的最优控制。系统应用后,磨机的矿石处理量有一定比例的提高,磨矿浓度控制在相对稳定的范围内,磨矿粒度能够满足下段工艺要求,从而减轻了磨机操作工的劳动强度,解决了人工操作凭经验造成的矿石处理量波动的问题。     

基于优化灰色-马尔可夫链的销量预测

销售预测是企业决策的基础,管理者根据预测结果能够更合理地制定生产计划、分配生产资源。使用传统灰色-马尔可夫链预测算法对企业的产品销量进行预测,结果精度尚未达到1级标准,需要对该传统算法进行改进。引入模糊分类和粒子群算法,从残差区间划分、残差区间取值以及状态转移矩阵计算3个方面对该算法进行优化。通过对优化前、后预测算法的结果进行比较,表明优化后的灰色-马尔可夫链预测算法预测效果更好、精度更高。