基于kalman滤波的机器人三维视觉定位

针对三维视觉定位问题,提出了一种基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位方法。利用图像的全局特征描述子-图像矩来提取目标的三维图像特征,在不标定摄像机和机器人坐标变换关系的情况下,采用kalman滤波估计算法对图像雅可比矩阵进行在线辨识,并建立图像特征反馈控制,使定位目标物体的图像坐标始终保持在图像平面的中心位置。利用MATLAB仿真软件建立了基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位仿真模型,实现了机器人的三维视觉定位。实验研究表明,该方法可以使机器人到达目标位置,且定位精度较高。     

应力波法测量冲击能均值摩擦因数吸能结构单元试验研究

为提高应力波法测试冲击能的精度,以煤矿凿岩机为试验对象,搭建了冲击能测试试验台,通过不同质量落锤对均值摩擦因数的吸能结构单元进行试验,利用应力波动理论,推导出能量系数随多点均值摩擦因数变化的数学表达式。试验结果表明:冲击能的测试误差主要受反射能量系数和能量标定系数偏差双重影响,测试冲击能标定冲击能时,反射能系数影响起主要作用;测试冲击能标定冲击能时,标定系数偏差影响起主要作用。     

车载捷联惯导系统陀螺漂移在线自标定方法研究

为提高车载捷联惯导系统标定效率,提出了一种基于卡尔曼滤波的陀螺漂移在线自标定方法,该方法利用北向陀螺漂移的完全可观测性,在近似水平条件下,通过卡尔曼滤波估计出两个不同位置的等效北向陀螺漂移,然后利用该估计值和解算出的方位角计算出陀螺漂移实际值,实现陀螺漂移的在线自标定。仿真结果表明,该方法简单可行,标定精度能够满足车辆导航要求。     

TDR水分计标定试验分析

土体含水量是控制非饱和土特性不可或缺的状态变量,快捷、准确地测量该变量成为推动非饱和土研究的重要环节。TDR水分计测定含水量具有方便、快速、经济的优点。围绕TDR测量原理,开展了探测体积、测量误差的标定试验,并在操作中总结出了TDR水分计的安装经验,结果表明:两针型TDR水分计探测范围集中在1.7倍探针间距的圆柱体内;针对砂土和黄土,TDR测量值比烘干含水量稍大,两者间可采用三次多项式拟合修正。为确保TDR水分计为实际应用提供准确可靠的水分数据,未来室内试验和室外监测使用前需预先进行标定。     

基于全景相机的3D坐标测量方法

全景相机通过一次成像获取其周围3600场景,是一种大视场快速图像采集装置。研究了应用双鱼眼全景相机获取三维空间点的方法,研究了单鱼眼镜头成像模型,双鱼眼全景相机成像模型及图像变换原理。研究了鱼眼镜头成像畸变等校模型参数的标定方法,实现了对鱼眼畸变图像的矫正。提出了由全景图像数据解算任意方向等效鱼眼镜头成像数据的数学模型。最后应用平行光轴双目立体视觉技术,获得了被测场景的3D坐标数据。研究结果表明,应用这种方法在4 m×3 m×3 m的测量范围内精度可达13 mm。     

核主泵轴密封节流管标定技术

节流管降压的准确值直接决定核主泵机械密封的运行条件,若降压后的压力过高会使轴密封失效,将导致机械密封泄漏量增大,影响核主泵的安全运行。为了实现压降值的精确测量,本文通过对沿程损失公式进行推导得出Q/ΔP~(1/2)与Q/u×10~5的近似线性关系,并应用于节流管标定试验,标定结果完全满足规定温度和流量下的降压要求。通过与理论计算长度比较确定,由于节流管表面粗糙度不同,实际标定长度与理论长度存在长度差,表明节流管的理论设计必须经过试验验证才能应用于工程。     

基于双目视觉的接触网绝缘子三维位置重建

水冲洗是解决因接触网绝缘子尘污造成的电气化铁路污闪事故的重要方法,自动水冲洗是代替目前人工冲洗劳动环境差、冲洗效率低的主要途径,而接触网绝缘子三维位置重建是实现自动冲洗的关键。文中提出一种基于双目视觉的接触网绝缘子三维位置重建方法,识别双目摄像机图像中的绝缘子特征。通过摄像机内外参数标定,采用特征匹配算法得到左右图像的匹配点对,利用投影变换矩阵得到绝缘子形心的三维坐标,获得绝缘子的深度距离信息。实验表明:在1 200~3 200 mm距离范围内对绝缘子进行三维位置还原,还原绝对误差最大为226 mm,满足冲洗精度要求。     

水泥浆水灰比计的制作及其应用方法

水泥浆水灰比计是一项实用新型专利.文章简要介绍了水泥浆水灰比计的制作、标定试验及其应用的方法.     

窗墙传热系数的标定热箱法检测

标定热箱法用于建筑构件传热系数的实验室检测,如窗户和墙体,理论上较为成熟,但缺乏实际操作指导。本文以标准为依据,结合检测实践,系统介绍了检测装置、原理以及热流系数的标定方法,详细说明了检测方法和流程。在此基础上,给出了测试结果的不确定度计算方法,并进行了实例计算。结果表明,该方法测试技术可行,能较好地满足相关检测要求。     

基于改进差分进化算法的设计反应谱高稳定性标定方法研究

设计反应谱是抗震设计的重要依据,由设计谱的特征参数表征。利用差分进化算法标定设计反应谱,可给出拐点周期、特征周期、平台值和衰减指数等特征参数。但标准的差分进化算法易造成优化结果的早熟或停滞,在设计反应谱的标定中导致标定结果不稳定。为实现设计谱标定结果的最优化,该文从PEER数据库中选取60条不同类型的地震加速度反应谱,比较多种改进的差分进化算法的稳定性和适用性,以期为设计反应谱的标定提供优质的方法。通过对比分析多种方法给出的特征参数和评价指标,论证了方法的精确性和稳定性。分析结果表明,GLDE算法在标定设计反应谱的工程问题中能有效地避免标定结果不稳定的现象,获得比其他方法更精确的特征参数,因此推荐GLDE算法标定设计反应谱和研究设计谱的特征参数。