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为研究EBH300型掘进机下支撑机构的运动学关系,建立其机构运动简图,对其自由度进行分析。为得到其各个构件之间的响应关系,利用平面微分几何法建立了其位姿数学模型。在位姿数学模型的基础上通过求导得到了速度及加速度响应。通过分析各个参量之间的递推关系,给出了求解框架。采用基于牛顿迭代的数值解法对机构运动模型中的非解析部分进行求解。通过MATLAB编程对运动模型进行仿真,给出了各个参量的时间响应。该研究表明平面微分几何法避免了系统模型出现三角函数,简化了推导过程及结果的复杂程度。基于迭代的数值解法避免了复杂的解析求解过程。仿真结果验证了推导的数学模型的正确性。 相似文献
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目前大多数嵌入式设备是8位或16位的MCU,要将Internet与嵌入式设备进行结合,其主要困难在于,相对于8/16位低速处理器本身资源的限制,Internet的TCP/IP协议簇过于复杂,因此不可能实现完整的TCP/IP协议栈,必须根据实际需求进行精简。针对8位或16位的低档MCU接入Internet,采用MCU+软件嵌入TCP/IP协议的方法加以实现。对嵌入式Internet中TCP/IP协议栈的实现进行了研究与分析,针对每一层的具体协议,提出了设计方法和精简方案。由于嵌入式设备自身资源的限制,使得在嵌入式Internet中TCP/IP协议栈的实现存在功能简单、安全性不高等问题。但是随着嵌入式硬件设备和Internet技术的不断发展,嵌入式TCP/IP协议栈的实现也将会越来越完善。 相似文献
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矿用水-乙二醇难燃液压液的台架试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为解决传统矿物油型液压油的易燃问题,调配出矿用水-乙二醇难燃液压液YNC-46.为考察YNC-46难燃液的使用性能及对液压元件的适应性,选用液压锚杆钻机的齿轮泵站进行台架试验,并与矿用46号抗磨液压油、冶金行业用46号水-乙二醇难燃液进行了对比.台架试验结果表明:YNC-46难燃液具有优良的黏温性能,黏度指数达到210,可保证设备在不同温度下正常运行;YNC-46四球常磨值为921N,与矿用46号抗磨液压油相当,具有良好的润滑性,可降低齿轮磨损情况;YNC-46难燃液导热性好,其为水基体系具有很好的比热容,体系运转时平衡温度低于46号抗磨液压油,可延长设备使用寿命.此外,试验证明YNC-46难燃液稳定性好,抗剪切性能优越,与液压设备的密封材料适应性良好. 相似文献
70.
为开发不同风味的蓝靛果酵素,对黑曲霉纤维素酶在蓝靛果酵素中的作用进行研究,在蓝靛果中接种0.5% 的乳酸片球菌,添加或不添加黑曲霉纤维素酶进行发酵并用气质联用仪和高效液相色谱仪对产品进行分析。结果表明,添加黑曲霉纤维素酶后蓝靛果酵素(fermented blue honeysuckle berry cellulase,FBHB-C)的挥发性化合物共有44种,不添加黑曲霉纤维素酶的蓝靛果酵素(fermented blue honeysuckle berry,FBHB)有42种,两个样品的醇类化合物含量分别占各总挥发性化合物含量的75.95% 和24.77% 、酯类化合物占总挥发性化合物含量的4.38% 和53.00% 、酮类化合物占3.17% 和11.38% 、醛类化合物占14.06% 和6.33% 、其他化合物占2.44% 和4.51% ,FBHB-C主要挥发性化合物为顺式-4-己烯-1-醇、正己醇、1-辛醇、苯甲醛、仲辛酮、苯甲酸乙酯。在两种蓝靛果酵素中检出有机酸7种,柠檬酸含量最多,FBHB-C中草酸、酒石酸、苹果酸、富马酸、马来酸的含量比FBHB中相应有机酸分别提高130.38% 、88.03% 、196.55% 、1 509.52% 、156.27% ,其中草酸、酒石酸、柠檬酸呈香贡献最大。 相似文献