平面二自由度五杆机构BP神经网络整定PID控制

针对平面二自由度五杆机构的轨迹跟踪问题,设计了一种基于BP神经网络整定的PID控制方法。该控制方案利用BP神经网络学习辨识机构系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数,以实现高精度控制。仿真结果显示该控制策略可以精确实现对于五杆机构的轨迹跟踪控制,该方法具有较好的自适应性和鲁棒性。     

九杆两自由度可控机构式装载机工作装置的正解分析

与现有装载机相比,可控机构式装载机具有传动效率高、制作维护成本低等特点。为研究此类装载机工作性能,对一种九杆两自由度可控机构式装载机的新型工作装置进行运动学正解分析,并利用ADAMS对其进行了逆运动学仿真,将得到的主动杆的运动参数作为正解模型的输入变量,借助MATLAB对正解模型进行求解。求解结果与逆运动学输入参数的对比结果验证了正解模型的准确性,表明该新型工作装置能较好地满足装载机性能要求。     

三维编织复合材料空心断面梁的阻尼分析

基于层合板类法和参量耗散原理，分析了三昨合材料空心断面梁的阻尼，导出了此类构件垢比阻尼容量计算公式。分析中该复合材料被袖为四个单向纤维复合材料部分叠合形成，各单向纤维复合材料部分的民用 被分解为与σｘ′、σｙ′、σｚ′、、τｙ′ｚ′、对应的６个分量。图２，参７。     

电动机-弹性连杆机构系统非线性振动分析

以三相交流电动机一弹性连杆机构系统为研究对象，考虑三相交流电机转子振动偏心时不均匀气隙的气隙磁场以及弹性构件的几何非线性，用有限单元法建立系统的耦合动态方程，并在此动态方程的基础上利用摄动法分析该系统在电磁力、自激惯性力及其他外力作用下的非线性振动特性，揭示该系统非线性振动特性与驱动电机电磁参数、机构的结构参数以及材料参数等之间的内在联系。本文工作对进一步深入研究机电系统的动态特性有较大意义。     

电动机-弹性连杆机构系统参激振动的耦合研究

以三相交流电动机-弹性连杆机构系统为研究对象,基于电机转子普遍存在振动偏心这一情形,针对三相交流电机转子振动偏心时不均匀气隙的气隙磁场对系统的影响,利用有限单元法建立了系统的非线性耦合动态方程,采用多尺度法对系统的参激振动和强迫振动的耦合机理进行了研究,分析了该类系统发生参、强共振的条件。研究表明:电机转子振动偏心时不均匀气隙的气隙磁场和自激惯性力的联合作用,是导致该类系统出现参激振动和参、强共振的主要原因。     

一种新型机械式立体车库设计与分析

为了解决城市中停车位不足的社会需求问题,首先提出新型机械式立体车库的设计方案,其总体结构为一个"回"字型。道路从车库中间穿过,将立体车库分成上轨道、下轨道两部分,轨道安装有多个载车板,每一个载车板是一个停车车位,停放的车辆可以沿着轨道循环运动,立体车库的出入口置于道路的两旁,该车库只需要地面上的两个停车位便可以停放数辆乃至数十辆车,并分析了载车板在换向过程中保持水平的运动学原理以及相邻载车板在换向过程中不发生干涉的尺寸要求,最后对其总体设计做出评价。     

两自由度可控机构输出点轨迹与速度的有限元分析

综合应用ADAMS,ANSYS分析混合输入五杆机构输出点的轨迹、速度,分别得到机构构件作为刚性体和弹性体时两连杆铰接点的轨迹曲线与某连杆中点的速度曲线。二者对比表明,此类机构的弹性动力学分析比刚性动力学分析更接近其实际情况。此外,将构件划分单元数的多与少的不同计算结果显示,单元数对计算结果有明显影响,恰当选取单元数对是否得出与实际振动情况相符的计算结果有重要影响。     

电动机-弹性连杆机构系统谐振机理研究

以三相交流电动机-弹性连杆机构系统为研究对象，考虑三相交流电机转子振动偏心时不均匀气隙的气隙磁场对系统的影响，用有限单元法建立了系统的耦合动态方程，并将驱动电机和机构作为一个完整的系统对其谐振机理进行了研究。研究表明：该系统的谐振现象不仅与系统转速有关，而且还与电动机的同步转速有关；该系统的低阶临界转速不仅与系统的固有频率有关，也与电动机的同步转速有关。     

Coupling dynamic equations of motor-driven elastic linkage mechanism with links fabricated from three-dimensional braided composite materials

A motor-driven linkage system with links fabricated from 3-dimensional braided composite materials was studied. A group of coupling dynamic equations of the system, including composite materials parameters, electromagnetism parameters of the motor and structural parameters of the link mechanism, were established by finite element method. Based on the air-gap field of non-uniform airspace of three-phase alternating current motor caused by the vibration eccentricity of rotor, the relation of electromechanical coupling at the actual running state was analyzed. And the motor element, which defines the transverse vibration and torsional vibration of the motor as its nodal displacement, was established. Then, based on the damping element model and the expression of energy dissipation of the 3-dimentional braided composite materials, the damping matrix of the system was established by calculating each order modal damping of the mechanism.     

基于变邻域人工蜂群算法的三维矩形箱体下料优化研究

相比一维、二维下料问题,三维空间下料优化问题存在零件规格种类多样、数量庞大、尺寸约束及工艺约束等多重因素限制,导致原材料利用率偏低的现象。为此,文中以三维矩形箱体为研究对象,建立了三维空间下料模型,基于变邻域人工蜂群三维矩形箱体下料算法及算法流程,设计了4种三维变邻域搜索策略：邻域交换、邻域顺序、邻域逆序及邻域正交,提出了5种三维解码方式：SCO,BCO,HO,WO和LO。试验结果表明：变邻域人工蜂群算法较人工蜂群算法在三维矩形箱体排样中有效提高了原坯料利用率及排样效率,排样方案更优、算法迭代时间更短、更加贴合生产实际,对解决制造业在三维空间下料效率与成本方面所面临的问题,具有很好的借鉴意义。