基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

以雷电机理诠释大底盘建筑群电源SPD配置

引入雷电冲击电流分时段特性的重要机理,在细究电感特性的基础上,以电感线路电流不能突变为原理,解释说明雷击建筑物时的高电位在雷击"换路"一刹那间先于雷电流发生,并在大底盘建筑群内可靠传导,形成一全范围的高电位"等电位面".据此得出结论:大底盘建筑群是一栋电位紧密关联的防雷建筑物,在装设电源SPD时应将大底盘地面上多栋物理形态分开的建筑合并视为完整的单一一栋建筑,并根据低压电源线路进出大底盘建筑群的不同情况分别按GB 50057-2010《建筑物防雷设计规范》第4.3.8条第4、5款进行电源SPD配置.     

某工业厂房主体结构安全性评定探讨

结构的安全性是结构防止破坏倒塌的能力,是结构工程重要的质量指标.老工业基地中的厂房主体结构安全性评价,对于厂房加固改造起到了关键性作用.文中通过对某工业厂房主体结构大量现场勘验、隐患排查及检测数据,结合结构验算,从承载能力、损伤等几方面对该老旧工业厂房的安全性进行了评价与分析,并详细介绍了检测鉴定的流程,为以后类似的老旧工业厂房的检测鉴定提供参考.     

适应装配式变电站建设的产业链化设计探析

针对目前装配式变电站在建设过程中有关设计、设备、施工、运维等方面的主要问题,创新提出在设计中引入"产业链化设计理念",依托数据化平台,开展三维设计,将设计、构件生产、现场施工和运行检修四大建设主体"四位一体",协同工作,形成设计主导的链式建设模式。四大建设主体协同完成装配式变电站建设,不仅能简化设计过程、缩短设计周期、提高设计精度,而且能解决装配式变电站在实施过程中的桎梏,提高施工质量,充分发挥了装配式变电站高效、绿色、节约的优势。     

热烫温度对小麦面团介观特性的影响机制

本实验以热烫面团为研究对象，通过凯氏定氮法、粒径分析、傅里叶变换红外光谱以及快速黏度分析等手段，研究55、65、75、85 ℃和95 ℃热烫温度下小麦面团中麦谷蛋白大聚体的质量分数、粒径分布、蛋白质二级结构以及面团中淀粉的糊化特性的变化情况。结果表明：随着热烫温度的升高，面团中麦谷蛋白大聚体质量分数呈现显著增大的趋势（P＜0.05），小粒径的麦谷蛋白大聚体向中粒径和大粒径转变；面团中蛋白质二级结构发生变化，部分α-螺旋和β-折叠结构转变为β-转角和无规卷曲。同时，面团中淀粉的糊化度随着热烫温度的升高逐渐增大；淀粉的峰值黏度、最低黏度、衰减值、最终黏度、回生值和峰值时间均呈现出减小的趋势，在热烫温度高于75 ℃时，这种变化更加显著。     

资讯·动态

2020年纺织服装出口逆势增长海关总署1月14日发布的数据显示,2020年,中国纺织服装累计出口2912.2亿美元,比2019年同期增长9.5%,拉动全国货物贸易整体出口增长1个百分点。其中纺织品自4月以来连续9个月实现增长,服装自8月后实现逆转,连续5个月实现增长。     

新疆某输水工程盾构选型设计

结合新疆某输水工程实际,针对以膨胀性泥岩为主的地质条件和大埋深、高水压长距离掘进的施工特点,提出盾构选型总体要求,开展对盾构动力驱动设备、刀盘、刀具等关键部位的选型研究.