基于模糊死区补偿的曲面加工机器人PD控制研究

针对曲面加工机器人中的死区,提出了一种基于模糊补偿的PD控制算法,该算法用模糊死区补偿器实现机器人中的死区补偿,PD控制算法用于机器人关节的轨迹控制,从而消除死区对机器人轨迹控制的影响;为了验证该算法的有效性,在MATLAB仿真平台进行了数字化仿真,仿真结果表明:与传统的PD控制算法相比,本文所提出的基于模糊死区补偿的PD控制算法能够有效的对机器人中的死区进行补偿,提高了曲面加工机器人的位置精度,减少了位置误差,从而提高了加工精度。     

X-Y平台的模糊PID力/位置混合控制

在X-Y工作台进行打磨、抛光等作业时,保证位置跟踪精度的同时对接触面需施加一定的控制力。基于X-Y工作台动力学模型的基础上,提出一种力/位置混合控制方法。在位置控制回路,采用常规的PID控制方法。在力控制回路,采用自适应模糊PID控制算法。将模糊控制与PID控制相结合,实时对PID参数进行整定,提高系统的鲁棒性和自适应能力。运用MATLAB中fuzzy工具箱,通过和Simulink有机结合,降低了自适应模糊PID控制算法的仿真难度。仿真结果表明该方案相较于常规PID控制方法,位置控制精度和力控制精度有明显改善,提高了系统鲁棒性。     

基于大数据挖掘的深土井壁极限承载力模糊随机模型

为有效抵御地下结构工程中复杂多变的外荷载,提升深土井筒支护的安全可靠性,运用两淮矿区深厚冲积层井壁为原型,按相似性原理浇筑钢筋混凝土井壁模型,进行了大量钢筋混凝土井壁模型的极限承载力试验,结果发现影响井壁极限承载力的主要因素有混凝土抗压强度、厚径比和配筋率。其中,混凝土抗压强度对井壁承载力影响较为明显,配筋率影响较弱,但各影响因素在深厚冲积层实际工程中又伴随着不同程度的不确定性。针对深厚冲积层井筒施工过程中极限承载力及其影响因素的模糊随机性,以大量井壁试验和两淮矿区的钢筋混凝土井筒工程参数作为大数据样本集,分析结构材料、几何参数和计算模式的不确定分布情况,得到混凝土抗压强度、厚径比和配筋率的模糊随机分布规律。采用最大期望算法(EM)优化传统的大数据HMM挖掘模型,分别经过E步骤计算极大似然估计值和M步骤计算参数期望估计,改进后模型经过两次模糊随机过程,相比原算法具有误差小、效率高和收敛快等优点,更能满足实际地下工程中的不确定特性。基于改进后的大数据挖掘HMM算法,综合大数据环境下的材料性能、几何参数和计算模式的模糊随机分布,建立大数据挖掘井壁极限承载力模糊随机模型,实例证明该模型更加可靠合理,更具有工程实用价值。     

一种优化PD雷达速度模糊和距离模糊的方案

作为一种先进的全相参体制雷达,脉冲多普勒雷达的发展已经极为成熟,不过PD体制中不可避免的距离模糊和速度模糊对检测结果带来的影响却必须引起重视,基于此,本文就传统的解距离模糊和速度模糊方法进行了简单分析,并基于目标径向速度不随雷达工作频率变化而变化的特性提出了一种新的解模糊方法,希望由此能够为相关业内人士带来一定启发。     

基于AHP-fuzzy法的煤层气企业内部控制评价研究

为了促进煤层气企业内部控制评价体系建设，使得煤层气企业内部控制更加规范，将层次分析法和模糊综合评价法相结合，构建一套符合煤层气企业实际的内部控制评价体系，并对煤层气企业内部控制进行定量评价。结果表明：内部控制五要素中内部环境和风险评估占比较大，同时要对煤层气企业控制活动给予足够重视，以保证煤层气企业持续稳定发展。     

基于模糊PID算法吸附机器人转向控制系统

传统的吸附机器人在发生碰撞或者在不光滑的墙面移动时,机器人将会偏离原本设定的路线,从而降低工作效率。为了解决这一问题,提出基于模糊PID控制算法实现机器人转向控制,从而回到原始路线。通过simulink仿真的结果可以得出,模糊PID算法相比于传统PID算法,转向系统的动态特性更好,系统的反应速度快,效率更高。     

基于模糊评价的海绵型煤矿工业场地雨水系统设计

在分析工业场地内雨水运动的形态及特点的基础上，阐明了工业场地雨水运行轨迹，通过构建四个雨水子系统实现传统型工业场地向海绵型工业场地的转变|分别对传统型工业场地、海绵型工业场地运用层次分析法将场地雨水系统要素建立层次指标结构，运用模糊数学理论对各项要素进行量化后，进行整体性评价，评论结果表明：海绵型工业场地的雨水系统在技术、经济和环境三个方面均优于传统型工业场地，在雨水利用、水土保持等方面具积极作用，为工业场地建设和环境保护并举的开发模式。