半有源机器人柔顺指端的研究

提出了基于电流变流体机器人半有源柔顺指端的设计。对此指端的抓握提升能力进行了实验研究,针对电汉变流体的阻尼可控性,研究实现稳定接触与抓握的控制,将电场强度作为控制参数引入机器人手指抓握接触过程的动力学模型,并对此模型中接触力,位移及稳定时间进行了仿真。     

顶管工程土体沉降计算的分析与探讨

以某工程顶管沉降计算分析为例,对顶管工程和浅基础底面沉降成果进行对比,从而得出相应结论,对工程设计提供参考和借鉴.     

基于测井资料计算煤层破裂压力

基于测井资料建立了计算煤层三向应力的数学模型,并根据三向应力及煤层抗张强度等参数建立了煤层破裂压力的计算模型。以新疆某区块煤层气井为例,计算的破裂压力值与实测值之间的误差较大。为了提高预测煤层破裂压力的准确性,采用了最速下降法,建立了计算煤层破裂压力的优化模型,通过与实测值对比,优化后的煤层破裂压力计算值与实测值的相对误差大大减小。     

一种新型欠驱动机械手爪的抓取分析和优化设计

传统欠驱动机械手的运动和功能单一，难以实现对不同尺寸物体的稳定抓取．为此，提出了一种新型欠驱动手爪结构，并进行抓取分析和优化．首先，介绍了欠驱动机械手爪的整体机构设计，并对手指进行静力学分析，针对手爪包络抓取物体时可能发生弹射的不稳定情况，进行手指结构优化．然后，基于刚度矩阵的势能模型，确定指尖合理的尺寸范围并建立指尖最佳形状．通过几何约束中的数学公式，表达了指尖抓取时手指位姿和物体尺寸的关系．最后，完成手爪样机的搭建，并对常见家用物品进行了指尖抓取和包络抓取实验．实验结果表明，该机械手爪能够对各种尺寸大小的物体进行稳定抓取．     

低温热水地板辐射采暖系统设计与施工应注意的一些环节

根据低温热水地板辐射采暖系统固有的特点，分析利弊，提出控制方法，使其更好地满足使用功能，发挥其优势。     

河南石盘沟破碎带蚀变岩型金矿成矿条件浅析

石盘沟破碎带蚀变岩型金矿位于河南省祁雨沟隐爆角砾岩型金矿床的外围.长期以来,人们对石盘沟一带破碎带蚀变型矿床研究较少,而对破碎带蚀变岩型矿床的研究将有助于人们从整体上认识该矿床的成因及成矿规律.区内金矿类型主要为破碎带蚀变型,爆破角砾岩型.它们是受熊耳山变质核杂岩构造控制的同源、同期、不同成矿空间的统一体,属同一成矿系列.金矿成矿受变质核杂岩构造、地层、岩浆岩、构造等因素制约.     

河间束城污水处理厂工程投资效益分析

根据《"十二五"全国城镇污水处理及再生利用设施建设规划》,我国将在"十二五"期间大规模加大对污水处理厂的投资力度和建设力度,在此背景下,论文以河间束城污水处理厂工程为研究对象,对该污水处理厂的财务效益、社会效益和环境效益进行分析研究,从货币量化的角度分析该项目所带来的综合收益,为今后污水处理厂建设,特别是镇一级污水处理厂的建设提供借鉴。     

一种承拉自锁密封连接器的研制

针对石油有缆钻井工况,研制了一种承拉自锁密封连接器。这一连接器采用楔形卡紧机构用于连接电缆与接头,采用防松锁紧机构用于电缆接头之间的连接。对楔形卡紧机构进行了机械结构设计与受力分析,对防松锁紧机构进行了机械结构设计与弹簧参数计算。     

基于城市空间文化的万达商业综合体建筑形式创作研究——以哈尔滨万达商业综合体为例

万达商业综合体建筑形式在中国诸多城市中都具有较高的辨识度．成为城市标志性建筑．同时形成了属于万达的建筑形式创作语言。本文以位于哈尔滨的两代万达商业综合体为例,从城市空间文化的角度探讨其建筑形式创作的策略和手法。     

压裂压后裂缝闭合模型及其应用

综合运用流体力学和岩石力学的相关理论以及物质平衡原理,建立压裂压后裂缝闭合模型.通过模型求解分析裂缝闭合过程中井口压力的变化规律,给出裂缝闭合时间和支撑剂沉降距离的计算方法.实例分析和应用表明,低渗透储层人工裂缝自然闭合时间过长,支撑剂沉降距离较大,导致压裂液对地层和裂缝的污染严重,最终影响压裂效果,因此,压裂压后合理选择液体返排时机非常重要.