可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

《核安全》近年可被引文献目录

为更好地服务作者与读者,便于广大科研工作者查阅、引用《核安全》近年文章,减少作者在编写参考文献时的工作量,本刊编辑部对近年刊发在《核安全》的论文进行了整理,参考国标GB/T7714-2015,给出了各篇文章的参考文献标准格式。各位作者在撰写论文、引用文献时,可直接参考此目录。     

Omega-6支撑身体，Omega-3支撑大脑：均衡摄入对儿童大脑发育的影响（网络首发、推荐阅读）

人体大脑和身体的发育，需要从食物中摄取均衡的营养物质。人类大脑是区分人类和其他动物的特征。食物中的必需脂肪酸是机体组织结构和功能的必要组成部分。Omega-6（O6）亚油酸（LA6）是皮肤组织的组成成分，且是炎症、血栓形成、免疫和其他信号分子的前体；Omega-3（O3）α-亚麻酸（ALA3），特别是其长链代谢产物——二十二碳六烯酸（DHA3），是大脑、视网膜和部分神经组织中的关键组分。从富含LA6脂肪酸（缺乏O3脂肪酸）的植物籽中提取出的廉价而优质油脂，是20世纪的西方国家食品工业生产的主要脂肪来源。在代谢通路中，高浓度的LA6脂肪酸可拮抗O3脂肪酸代谢，造成O3脂肪酸不足，因此，在给怀孕动物的饲料中，只提供富含LA6但缺乏O3脂肪酸的油脂作为唯一的脂肪来源，会导致幼崽大脑发育不良。过去20~30年的研究表明，低含量LA6且含DHA3的油脂可改善大脑的功能。近年来的研究较多集中在营养因素对大脑发育的影响，最新研究数据表明，脂肪酸平衡对营养不良儿童的大脑发育尤为重要。世界卫生组织（WHO）越来越重视大脑的营养健康，通过其下属的食品法典委员会，建议用于治疗严重急性营养不良儿童的即食治疗食品中，使用含有均衡脂肪酸组成/构成的脂肪。同样，脂肪酸均衡对老年人可能也很重要。目前，业界已经有了调整油脂成分的方法，以确保脂肪酸均衡，从而维持人体整个生命周期的大脑健康。     

超高层劲性结构及大型机械设备立体协同施工技术

基于某超高层建筑群项目的主体施工阶段,对超高层劲性结构建筑群项目施工过程中可能遇到的问题,诸如大型机械立体协同、钢结构与钢筋连接节点优化、钢结构桁架层施工等重难点进行总结分析,并提出相应的解决方案以供探讨,可为同类型工程提供参考经验。     

碳中和与固废资源化利用——“固废与生态材料”专题(第二辑)序

2020年8月,《硅酸盐通报》在以缪昌文院士为主编的新一届编委会指导下,首次组织出版了"固废与生态材料"专题,专题着眼于固废与生态材料理论前沿和技术创新研究,精选综述和研究论文40余篇,体现了本领域的国内外研究前沿,有力促进了领域内学术交流。一年多过去了,关于固废处置和生态材料制备的新方法与新技术不断涌现,于是,编委会组织出版了"固废与生态材料"专题(第二辑)。     

钢结构施工技术在既有结构上拆改、安装中的应用

既有结构地铁停车库上部生根处一般为劲性结构，为确保上盖结构与二次开发住宅户型一致，在结构施工前，要确保一级结构预留的劲性钢框架满足二级开发要求，不满足时，需先进行此部分结构的拆除改造，确保上部结构准确对既有结构的基础传力。     

马尔可夫跳变线性系统最优控制的研究现状与进展

马尔可夫跳变线性系统（MJLS）是一种具有多个模态的随机系统，系统在各个模态之间的跳变转移由一组马尔可夫链来决定。MJLS模型因其在表示过程中可以产生突变而更能精确的描述实际工程应用中的系统。近年来，MJLS的最优控制问题成为了研究的热点，动态规划、极大值原理以及线性矩阵不等式等成为了解决此类问题的主流方法。本文对MJLS最优控制领域的研究现状进行了综述。分别对一般情况下、带有噪声的情况下、带有时滞的情况下以及某些特定情况下的MLJS最优控制问题的国内外研究现状进行论述。最后进行了总结并提出MJLS最优控制领域未来值得关注的研究方向。