SDH网络拓扑结构及自愈原理

不考虑SDH网元设备的具体功能，SDH网络的几何排列，就是网络的拓扑结构。即环、键、树、星和网形这五种。任何复杂的网络都是以上五种基本拓扑结构的组合。而一个网络能否正常运行，还要看其自愈程度如何。网络的可靠性已成为网络设计、施工和维护的一项至关重要的指标。     

并联机器人球铰链的仿真设计

球铰链作为一种能够提供3个自由度的铰链机构,在各种形式的并联机器人中得到了广泛应用.但由于其工作空间较小,限制了机器人的工作空间,从而增大了设计难度.在3-RSS/S型踝关节康复并联机器人的球铰链的设计过程中,提出了一种运用MATLAB和UG软件相结合的仿真设计法,充分利用球铰转动时极限转角不对称的特点,完成了球铰链的设计,并给出了球铰链仿真设计法的一般步骤.     

可自适应变曲率立面的分体柔性爬壁机器人设计与分析

为解决传统爬壁机器人在复杂大型金属立面上的变曲率自适应问题,以履带与曲面的有效接触为出发点,分析在自适应曲面运动时履带式移动构型的姿态变化规律,提出一种基于分体柔性履带移动与间隙式永磁吸附的自适应爬壁机器人;建立多状态下移动模型,分析机器人在变曲率立面移动及焊缝越障过程中利用自身姿态变化实现自适应的运动特性;构建间隙式永磁吸附模型,利用参数化仿真分析了壁厚、磁隙等对吸附能力的影响;通过样机平台试验表明,机器人能以合理的运动姿态实现在变曲率立面上的大负载灵活可靠运动,具有较好的变曲率自适应能力及越障能力.     

基于虚拟现实踝关节康复系统的研究

将虚拟现实和机器人技术引入到踝关节的康复工程,根据康复医学的运动疗法和作业疗法,为患者研制出踝关节康复系统,实现了踝关节的运动控制,并构建了虚拟环境仿真平台.借助于触觉感知接口的力反馈作用可以使患者感觉到踝关节受到的作用力.提出踝关节功能康复测评方法,并建立患者康复病案数据库.踝关节康复系统为患者提供有效的运动功能恢复的工具.     

考虑载荷分布的移动机器人滑转率自适应滑模控制

针对在野外环境下,地形变化以及移动机器人的重心位置变化都会影响机器人载荷分布,从而使滑转率控制精度下降的问题,提出了考虑载荷分布的滑转率自适应滑模控制.首先,考虑地形及重心位置的影响,通过空间力系关系建立机器人载荷分布的具体表达.其次,在滑转率控制中,采用带积分的滑模面以避免滑模控制的抖振影响;并且切换增益采用自适应调节规律以减弱不确定因素的影响.最后,由仿真结果说明控制方法的有效性.     

基于改进CenterNet的自动驾驶小目标检测

自动驾驶领域主流目标检测算法对小目标检测效果差,给行车安全带来了威胁,对单阶段无描框CenterNet算法进行改进以解决此问题。首先,替换原主干网络为具有分裂注意力机制的ResNeSt50网络,并将ReLU激活函数升级为FReLU,以极少的额外计算开销强化了特征提取效果;然后提出轻量级网络PASN融合不同尺度的语义特征,并在浅层特征输入端引入空间池化金字塔(SPP)模块强化小目标信息的表达;最后在Kitti数据集进行随机多尺度输入训练。验证集结果表明改进后算法的FPS达到37.7满足实时性要求,小目标检测精度较原算法提12.9%,平均检测精度提升13.9%,同时检测速度与精度均高于主流算法Yolov4;在实车上每秒可检测31帧图像,为自动驾驶技术发展提供有力支持,具有工程应用价值。     

电机定子线圈绝缘极限起始放电电压的研究

通过对电机定子线圈绝缘中气隙放电的单气隙-介质串联模型和双气隙-介质串联模型的计算和比较,研究了绝缘厚度对气隙放电的极限气隙间距和极限起始放电电压(有效值)的影响。结果表明,当绝缘厚度从3mm增加到7mm时,放电气隙的极限间距从309μm或431μm变化至595μm或667μm,极限起始放电电压从3.52kV或4.76kV增加到6.52kV或7.31kV。     

风力发电机线圈绝缘冷热循环试验

风力发电机的运行条件恶劣,在实际运行中常常会经受极低和极高的温度。本文介绍了为开发并验证风力发电机线圈绝缘结构而进行的冷热循环试验,其中包含了冷热循环试验的试验大纲、测试设备和测试环境、试验数据及分析等。该冷热循环试验能有效确保风力发电机绝缘结构在冷热环境中良好、稳定的运行。     

上海冻结粉质黏土介电常数的实测及规律分析(0.1～1GHz)

利用地质雷达对冻结工程进行无损检测中,冻土中电磁波速的确定是影响冻结壁探测精度至关重要的参数,而电磁波速主要由介质的介电常数所决定的。为此,本文采用矢量网络分析仪,实测不同含水量条件下-30℃～25℃上海长江隧道联络道灰色粉质黏土在0.1～1GHz频率段的介电常数,并建立上海灰色粉质黏土介电常数的频散经验公式。研究表明,冻结前后上海灰色粉质黏土的介电常数有显著变化;温度变化对冻结状态介电常数影响较大,对融化状态下的介电常数影响不大。为今后地质雷达用于上海地区冻结工程的探测提供重要的依据,对冻土温度场的定量反演也有重要价值。     

基于混合控制算法的爬壁机器人跟踪控制

为解决爬壁机器人轨迹跟踪过程中速度突变与输入抖振的问题，提出一种基于神经动力学模型的反演运动学控制器与组合趋近律神经滑模动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用神经动力学模型获取有界、平滑的虚拟位姿误差信号，解决了传统反演控制法引起的速度跳变问题；引入自适应径向基神经网络(RBFNN)调节基于组合趋近律的滑模增益，消除了抖振现象。设计过程采用Lyapunov函数，保证了控制系统的稳定与收敛。通过仿真数据与实验结果证明了所提算法的有效性。