面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制

农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。     

电商平台产品共同购买网络的影响因素研究

共同购买网络的推荐系统应用越加广泛，仅基于网络内生结构变量研究其共同购买链接的经济意义已有局限，故加入网络口碑这一外生变量，进行更全面的分析。采用了社会网络方法中指数随机图模型进行建模，主要围绕产品销售量、产品入度、差评率和评论数4个方面因素，探究其对共同购买网络中共同购买链接形成的影响。结果显示，销售量、产品入度和评论数对共同购买链接形成的影响呈正比关系，而差评率则会显著地降低产品共同购买的几率。该指数随机图构建出的共同购买网络为在线电商平台管理网络口碑和推荐系统优化设计提供有益参考。     

化工设备泄漏失效频率修正模型研究

化工设备泄漏失效频率数据对化工企业定量风险评估具有重要意义,但目前国内还没有建立相应数据库,在实际应用过程中往往采用国外的数据.介于工业化水平的差异,直接引用国外的数据不够严谨,因此,选取挪威船级社(DNV)公布的数据库为基础,建立合理的修正模型,从而获得适合我国化工行业的通用设备泄漏失效频率数据库,为定量风险评估及设备泄漏概率预测提供数据支撑.     

刚柔结合的充电机械臂设计

针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂.针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间,验证了机械臂设计的合理性,并用Adams软件进行动力学仿真分析,校核了设备选型的安全性.     

从语音感知角度分析二语语音习得

英语语音学习中,学习者会遇到一些母语中不存在的二语音素,致使习得的时候经常出现困难和错误.本文从语音感知角度出发,引入语音感知同化模型理论,该理论描述二语习得者在习得不熟悉的二语音素时,会根据母语经验,在习得的过程中把这些音素归纳为与母语相似的音素.该研究通过实验设计识别任务和区分任务,分析中国学习者在习得/θ/和/e/时的感知倾向和其他影响因素,探索更有效的二语语音教学方法.     

5500HP新型大功率电驱压裂系统的研制

为解决传统压裂泵车组单机功率小、排量低、运行噪音大及排放物污染环境等问题,研制了5500HP新型大功率电驱压裂泵系统。该系统采用24脉波整流技术、二极管箝位式(NPC)三电平技术,结合PLC及多相电机控制技术给六相异步电机供电直接驱动柱塞泵,具有网测谐波电流小、流量控制精度高、低噪、零排放等特点,实现了全电驱单机大功率运行的突破。本文从5500HP新型大功率电驱压裂系统研制出发,系统给出了电机功率、种类、电压等级、功率器件及变频器拓扑结构等的设计选型方法。最后通过选取该电驱系统运用的典型实例,验证了该系统具有的优势和实用性。该装备的研制成功为我国页岩油气田电动、绿色、智能开发提供了新的装备支撑。     

基于K-Means算法的SSD-Mobilenet模型优化研究

SSD-Mobilenet目标检测模型是将SSD和Mobilenet进行结合衍生出的一种轻量化模型,同时具备了两模型各自的优势,即多尺度检测和模型轻量化。在原模型中特征提取层使用了人为设置的先验框,这样的设置存在一定的主观性,并不适用于对特定场景下单一类别目标的识别与定位。为解决这一问题,本文提出了使用K-Means算法对目标真实框的宽高比进行聚类分析,提升模型在特定场景下对单一类别目标的检测能力,规避了人为设置的主观先验性。使用Pascal VOC 2007数据集对该模型进行训练和评估,实验结果显示,模型的mAP值比Fast RCNN提高了4.5%,比Faster RCNN提高了1.5%,比SSD-300提高了3. 4%,比YOLOv2提高了2. 4%。     

基于数值模拟的嘉兴城区河网水文特征

基于MIKE 11河网水动力模型,利用2010年—2019年实测气象水文资料,分析了嘉兴城区大包围圈内外主要河流的入流和出流特征.结果显示:嘉兴城区主要来流河道是苏州塘和杭州塘,出流河道主要为长纤塘、嘉善塘和平湖塘;平均来流量为88.2 m3/s,出流量为93.3 m3/s;年均和月均来流量变化较大,最枯月的平均来流量为50.1 m3/s,90％保证率枯水月的平均来流量为59.3 m3/s;大包围圈内部河道的平均流量为28.3 m3/s,平均出流量为19.1 m3/s,这表明大量外部来水未进入大包围圈内部河道,而是通过环郊河"短路"绕过嘉兴城区,流向东北;大包围圈内部河道的最枯月平均入流量为14.5 m3/s,90％保证率枯水月的平均入流量为18.3 m3/s.研究结果可为嘉兴城区河网综合规划和生态治理提供科学依据.