欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统，提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略。通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器，其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强，并缩短了响应时间，两个控制器的转换通过转换装置实现。最后的仿真结果验证了算法的有效性。     

基于单目视觉的机器人目标定位测距方法研究

为实现具有单目视觉的双足机器人对目标物体的定位测距,根据针孔成像和几何坐标变换原理,提出一种基于单目视觉系统自身固定参数计算目标物体深度信息的几何测距方法;该方法利用双足机器人自带的单目视觉系统的固定参数,通过几何映射关系求解目标物体在三维空间内的坐标位置及相对于机器人的距离,克服了由于外界环境变化以及对参照物识别时所产生的误差影响测距定位精度的问题,从而实现基于单目视觉的目标物体精确跟踪定位;并对所提出方法进行了实验,得到比理论结果误差较小的实验数据,证明了方法的可行性。     

基于GEAS 3D的乌东德水电站防渗帷幕局部灌浆异常分析及处理

防渗帷幕作为解决水库渗漏问题的最主要手段,在水电工程建设中被广泛应用。近年来,在我国西南地区水电工程陆续兴建,由于西南地区碳酸盐岩地层发育、岩溶条件复杂,防渗帷幕施工期,局部灌浆量大、串浆、漏浆等灌浆异常时有发生。乌东德水电站作为典型碳酸盐岩地区修建的巨型水电站,最大坝高270 m,最大挡水水头约160 m,具备帷幕规模大、水头高、地质条件复杂的特点。针对该电站大坝防渗帷幕左岸高程850 m灌浆平洞的局部灌浆异常,在利用灌浆孔、专门勘察孔、施工支洞、物探检测等传统手段的基础上,创新性依托“GEAS 3D(灌浆工程三维地质信息可视化分析系统)”,结合海量灌浆施工资料进行综合分析,查明异常区范围及工程地质特征、灌浆特征,为下一步针对性处理提供依据。研究成果提供了一种基于“地质BIM+灌浆信息化”分析管理平台的灌浆异常综合分析解决方案,可为类似工程提供借鉴。     

大功率动磁式音圈电机优化及试验研究

针对音圈电机的大功率应用场合,设计了一种动磁式音圈电机。电机最大推力可达到2000 N。利用Matlab优化程序包,采用非线性约束最小化优化方法,以力密度为目标函数,对电机进行了参数优化,并对优化结果进行了分析和ANSYS仿真验证。仿真结果表明优化方法可行。设计试验平台,对样机进行了静力学试验研究。试验结果表明,电机推力满足应用要求,可作为一种大推力电机投入工业应用。     

完成端口模型的使用与分析

完成端口是一种复杂的Win32内核对象。应用程序可以用完成端口管理线程池为大量的异步I/O请求提供服务,而不必为每个I/O请求分别创建服务线程。完成端口模型用于开发服务器应用程序,以提供优良的伸缩性和获得最好的系统性能。本文构建了一个基本的网络服务器程序框架,对完成端口模型的用法进行阐述与分析。     

欠驱动系统Pendubot的参数认证及其控制设计

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略,并通过在线认证的方法实现对其参数的测量.分别利用部分反馈线性化及全状态反馈控制技术来设计摇起控制器及平衡控制器,并通过转换器实现两个控制器的转换.最后利用仿真及实际控制验证了算法的有效性.     

激光表面处理CuCr50合金的显微组织及性能

目的：细化CuCr50合金的Cr相组织,提高组织均匀性。方法采用Nd：YAG脉冲激光器对CuCr50合金进行表面处理,并对激光处理后合金的显微组织（表面组织和截面组织）、导电性能、显微硬度、耐磨性等进行测试与分析。结果工艺优化后得到的实验参数为：激光功率500 W,峰值5.0 kW,扫描速度4 mm/s,激光频率6 Hz,激光脉宽5 ms,离焦量为+4 mm。在优化的工艺条件下,CuCr50合金经激光表面处理后,形成了致密的重熔层,Cr相的晶粒得到明显细化,合金的组织均匀性提高,表面孔洞减少。合金重熔层中的相组成未发生变化,合金的导电性略微降低,但仍保持了CuCr50合金优良的导电性能。重熔层显微硬度（425~540HV）明显提高,最高硬度为540HV,是基体显微硬度（约240HV）的2.25倍。重熔层的摩擦系数（0.3）远低于原始CuCr50合金（0.45）,重熔层的损失质量（0.15 mg）远小于原始CuCr50合金的损失质量（0.6 mg）,合金的耐磨性有明显的提高。结论 CuCr50合金在优化的工艺参数条件下进行激光表面处理,能够细化Cr相组织和提高整个合金的组织均匀性,提高合金的显微硬度与耐磨性能。     

基于中厚板轧机全自动轧钢控制功能的在线实现分析

从当前钢铁事业发展实际情况分析,中厚板轧机在线实现轧钢的全自动控制是首要难题,该问题若能得到有效解决,会为钢铁事业蓬勃发展带来巨大的积极影响.基于此,文章将对在线实现全自动轧钢控制相建议加以简要分析.