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利用Skyhook 阻尼进行柔性隔振平台的主动隔振控制时,可以简单地通过调节控制增益实现对低频段隔振器模态共振响应的抑制,且不影响高频段的隔振性能。在实际使用中,Skyhook 控制有两种常见的实现方式,即积分加速度反馈和积分力反馈。为分析两种实现方式用于柔性隔振平台时所产生的减振效果的差异,基于柔性Stewart 型隔振平台,结合多个ADAMS和MATLAB联合仿真案例开展详细且直观的对比研究。结果表明,对于传统的柔性隔振平台,积分力反馈法会由于实际柔性铰链的残余刚度而不能完全抑制隔振器刚体模态的共振;并且对于有效载荷的低阶模态,同样以抑制低频刚体模态为目的而设计的积分加速度反馈主动控制比积分力反馈法有更好的阻尼效果。最后,给出了对于两种控制方式选取和相应平台设计的意见。 相似文献
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针对柔性直流电网线路纵联保护难以同时适应线路边界存在和不存在情况的问题,提出一种基于电压行波折射系数的柔性直流电网线路纵联保护。通过分析线路的1模波阻抗得到较为精确的故障分量1模电压行波。利用Peterson等效电路定量分析正方向故障时的电压行波折射系数,通过定性分析得到反方向故障下的电压行波折射系数,根据电压行波折射系数的差异构造故障识别判据。在此基础上,设计启动判据和选极判据,与故障识别判据一起形成完整的柔性直流电网线路纵联保护。最后,在PSCAD/EMTDC中进行仿真验证。结果表明,所提纵联保护可实现全线速动,能够耐受500Ω的过渡电阻和20dB的噪声,且对采样频率和数据同步要求低,工程适用性较强。 相似文献
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为实现对注水井的酸化解堵及增注降压的效果,保障低渗油田开发的高效性与安全性,对低渗油田高压注水井在线酸化技术进行研究和试验分析。制备复合酸液体系,确定在线酸化施工中的注酸速度与强度等参数,并设计在线监测装置实时监控在线酸化施工,检验结果表明,该复合酸液具有较高的螯合性与沉淀抑制性,具有较高的岩粉溶蚀率;应用该复合酸液实施在线酸化施工,施工后试验注水井的地层吸液性及注水量显著上升,井口油压及施工压力显著下降,增注降压效果明显,可解除注水井储层的堵塞物,为提升低渗油田开发的安全性与高效性提供保障。实验结果表明,所提技术使井口的油压由9.11MPa降到1.71MPa、泵注压力由9.77MPa降到7.51MPa,说明能有效缓解井口油压以及泵注压力,加大整体的施工排量,实现增注降压的目标。 相似文献
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针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。 相似文献
9.
《锻压技术》2021,46(8):103-108
管壁渐进翻孔成形是传统渐进成形这一柔性成形工艺的重要扩展。针对圆管与方管管壁的长圆形和矩形翻孔,设定了8组渐进成形参数的加工方案,探讨了不同加工条件下管壁变形特点及其影响因素。研究发现:采用改进工具头以及"预翻+整形"方式,能够实现曲面结构的复杂翻孔加工;由于几何形状和材料流动性的差异,方管渐进翻孔的成形载荷远大于圆管渐进翻孔的成形载荷;就不同翻孔位置的减薄率而言,圆弧端最大、圆弧过渡端次之、直壁端最小。采用增加渐进翻孔的预翻量、选择直壁端进刀、减小进给量,以及采用顺-逆时针相结合的递进方式等措施,有助于消除破裂、金属堆积等缺陷,从而提高管壁渐进翻孔成形质量。 相似文献
10.
超高纯度的硫化镉(CdS)是Ⅱ-Ⅵ族中具有广泛应用的半导体材料,本文以6N硫、6N镉为原料,讲述了一种气相合成6N硫化镉多晶材料的工艺方法,分析了不同合成装置对合成效果的影响,探讨了气相合成硫化镉的工艺过程,包括硫蒸发室、镉蒸发室温度曲线的控制,硫蒸发室和镉蒸发室运载气体流量控制,以达到硫化镉最佳合成工艺条件. 相似文献