基于模糊PID的微型拉伸试验机研究

基于有色金属材料在工业CT环境下同时进行拉伸和断层扫描的特殊试验要求,首次采用非金属材料聚碳酸酯作为试验机机架,设计了一种微型材料拉伸试验机.采用伺服电机作为加载动力源,为解决伺服电机及传动机构的非线性影响加载精度问题,设计了模糊PID控制算法,以满足加载实时控制的精度要求.仿真和实验证明了新型微型试验机方案的有效性.     

电液伺服摆动马达的密封泄漏与摩擦特性

为了提高电液伺服摆动马达的密封效果,借助于有限元软件ADINA对采用聚四氟乙烯密封件和O形圈的组合密封在不同密封结构、预压缩量和介质压力下进行接触应力分析;由缝隙流动原理推导泄漏量和摩擦力之间的关系;综合考虑密封泄漏量和摩擦力,确定适合于摆动马达的密封结构形式及预压缩量;利用摩擦磨损试验机测试聚四氟乙烯在相同介质压力、不同频率下的摩擦因数,分析其摩擦情况。结果表明,O形圈预压缩量为20%时具有较好的密封效果;星形密封件具有更高的耐压能力,更适合于摆动马达的应用场合;聚四氟乙烯的摩擦因数随着工作频率的增加而减小,说明其适合在高频率的条件下工作。研究表明,该组合密封符合电液伺服摆动马达的动态性能要求。     

两轮移动机器人控制系统研究

研究一种两轮同轴、差速驱动的新型的两轮移动机构的控制系统软硬件设计。为了实现对该机构行走过程的平衡控制，其控制系统采用C8051单片机作为核心控制器，用倾角传感器、陀螺仪和脉冲编码器测量车体的姿态，通过模糊自适应控制器分别控制车体左轮和右轮，实现了平衡行走。     

Y3150E型滚齿机简易数控改造

为了能在普通Y3150E型滚齿机上加工出鼓形齿，对其进行了简易数控改造。改造后的滚齿机既维持原机床的加工性能，又扩大了加工范围。制作的数控系统具有结构简单、驱动力大、价格低、抗干扰性能强、安装调试方便等特点。本文主要对研制的简易数控系统的构成、工作原理、硬件电路和软件编程进行了叙述。     

基于鼓点自由识别的小型跳舞机器人

以C8051F310单片机为控制器的核心,制作出了动作灵活、价格低廉、以及模块化结构的跳舞机器人。阐述了该跳舞机器人的总体方案设计、控制系统、控制算法和鼓点识别硬件电路。     

六足机器人行走步态的协调控制

利用光电开关作为六足机器人步态检测传感器，使机器人能够按照三角步态进行行走。介绍了六足机器人三角步态的行走原理、步态调整方法和光电开关的硬件电路。     

深孔表面三维形貌测量与控制装置的研制

针对深孔表面三维形貌难于检测的问题，在传统的触针扫描技术的基础上，利用柱面激光-全息光栅传感器，设计出了独特的光栅信号采集处理电路，采用大小数细分与融合的方法，来进行表面微观轮廓信息的采集。由上位机通过PCI总线的多功能板卡及步进电机细分驱动器来进行触针轴向微位移量的高精度运行控制，较好地实现了对深孔表面三维形貌的测量。详细介绍了深孔内表面三维形貌的测量与控制装置的测量原理、软硬件设计及特点，并给出了实验结果。     

基于气动人工肌肉并联驱动手腕康复训练器

以C8051F310单片机为控制器的核心，制作了结构简单、输出力大、柔顺性好的手腕康复训练器。该康复器能根据患者的康复状况，任意设置动作的速度和强度。文中阐述了该康复器的总体方案设计、工作原理、气动人工肌肉的制作和控制系统的构成。     

基于80C196KB单片机的在线式pNa检测仪

针对pNa检测过程自动化水平低、快速性差、检测精度不高的难题，以16位单片机80C196KB为控制核心．实现了pNa的自动检测与控制。介绍了在线式pNa检测仪的系统结构、工作原理、硬件电路和软件编程。结果表明该检测仪具有精度高，可靠性好，使用方便等特点，可广泛应用于工业锅炉的水质测定、高纯水的水质监督、天然水水质分析等场合。     

基于PIC单片机的小型空气压缩机控制装置

使用PIC单片机构成小型空气压缩机的控制装置,文中给出了该控制装置的硬件电路和程序框图,并详细地叙述了工作原理。