危险作业机器人机械臂设计及其运动学分析

从危险作业机器人的任务需求出发创新设计了一种带有平移自由度的六自由度机械臂,建立了机械臂的虚拟样机模型,机械手工作域的仿真分析表明较好的满足了设计要求。同时,运用D-H法建立机器人的连杆坐标系,进行了正向运动学分析,推导出机械臂的运动学方程以及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵,针对运动学方程的特点,提出了解析法和基于正向运动学分析的可行解估计法相结合的试探搜索算法进行逆运动学求解,实例分析和编程验算表明该方法稳健可靠,计算精度和处理速度能够满足机器人实时在线控制的要求,并且可以应用于机器人轨迹规划和跟踪控制。     

某载货汽车变速器怠速异响分析及诊断研究

针对国产某新品载货汽车批量出现变速器齿轮怠速敲击异响问题,基于"猜想-理论研究-试验验证"的研究方法,分析并确认了变速器怠速敲击问题是由摩擦离合器一级扭转减振器参数与动力传动系统不匹配引起.对一级扭转刚度、干摩擦阻尼矩、正反向扭转角极限值与变速器齿轮敲击噪声的关系进行了研究,研究发现,通过调整离合器扭转减振器的扭转特性参数来解决变速器怠速异响问题是最简单且有效的方法.在保持一级正、反向扭转角极限值和干摩擦阻尼矩不变的前提下,优化了一级扭转刚度,制造了样件并装车测试,对离合器优化后采集的转速、噪声时域数据进行了后处理,并与离合器优化前的后处理数据进行对比分析,比较了主观感受.理论分析和测试均表明,调整一级扭转刚度后的摩擦离合器有效衰减了发动机输出的转速波动,变速器怠速敲击异响得到了有效抑制.该方法对解决其他同类变速器齿轮敲击问题具有参考价值.     

呋喃妥因抗原的制备及其在免疫胶体金快速检测中的应用

本研究从优化呋喃妥因代谢物免疫抗原、包被抗原的结构及优化偶联技术角度出发,提高呋喃妥因代谢物抗体的特异性、亲和力,并通过优化样品前处理步骤,最终得到呋喃妥因代谢物胶体金免疫层析试纸条的检测低限为1.0μg/kg,特异性好,稳定性高。     

不完备信息的航空电子装备诊断规则提取方法

针对不完备信息引发的不确定性给航空电子装备的诊断规则提取带来的挑战,分别从广义狭义两个角度对故障诊断决策系统的不完备性进行定义,设计了一致性优先的相似度及属性值期望最大的缺失信息补齐算法,解决间接补齐算法存在不一致性问题;构建征兆属性概念格及诊断决策属性概念格,生成不完备诊断决策信息系统的扩充辨识矩阵,引入征兆属性概念等价关系计算最大一致征兆概念集,求解最大一致征兆概念辨识函数的析取范式获取最优约简属性集,根据约简后的诊断决策信息系统获取诊断规则。以某型航空装备的武器系统发射系统为例对方法验证,诊断结果准确率达到83.3%,高于现有典型方法,该方法在不完备信息处理、精确度及对象描述的直观简洁性方面具有显著优势。     

外加应变对航空有机涂层损伤规律的影响

借助有机涂层预应变施加方法,跟踪观察户内加速试验过程中受到外加应变的航空有机涂层表面形貌变化,利用环境扫描电子显微镜进行显微组织表征,利用电化学阻抗谱进行特定频率的阻抗模值分析,进而综合研究航空有机涂层在外加应变和热带海洋大气环境耦合作用下的损伤规律和失效模型.研究发现,外加拉应变导致有机涂层的防护性能下降,外加拉应变水平越高,有机涂层损伤越严重,防护性能下降越多.进行户内加速试验过程中,受到外加拉应变的涂层防护性能进一步下降,外加拉应变越大,下降越快.受外加拉应变的涂层防护性能下降的原因是相应的应力水平超过有机涂层材料的断裂强度,从而在涂层内部形成微裂纹,构成外界溶液到达有机涂层/合金界面的通道.受到外加压应变后,有机涂层的防护性能不发生明显变化.进行户内加速试验过程中,受到外加压应变的涂层防护性能缓慢丧失,受到外加压应变水平越高,涂层防护性能下降越缓慢.      

医疗变革先行者:海南博鳌医疗旅游先行区

本文主要通过阐述国家对海南博鳌医疗旅游产业的大力扶持以及其未来实际的不可知性,来说明海南博鳌医疗旅游产业的发展必须两个观念:"世界观"与"家国观"。"世界观"要看到世界范围内医疗旅游产业的多彩纷呈,因此要凸显特色,抓住优势;"家国观"要看到国内需求,解决国内矛盾,同时适应国家战略需求。     

穿黄北区工程混凝土冬季施工与质量管理

穿黄工程是南水北调东线工程的控制性项目。结合穿黄北区工程阐述了混凝土冬季施工特点,介绍了穿黄北区工程混凝土冬期施工方案,提出了工程质量管理措施,以确保混凝土工程质量。     

控制爆破技术在穿黄北区工程中的应用

南水北调东线第一期穿黄工程北区滩地埋管工程在穿黄进口段成功实施了光面石方爆破,避免了地震波对近距离民房造成损坏,克服了在狭小的工作环境及复杂地质条件下进行爆破的难题,使本项国家重点工程得以顺利实施。     

缅甸中七号锡铁多金属矿地质特征及成因分析

研究区位于东南亚锡铁成矿带中心部位,锡铁多金属矿资源丰富,找矿潜力较大。笔者利用地质填图、槽探、岩矿测试等手段对区内新发现的两条锡铁矿体进行了评价,认为矿体规模大,矿石品级好。矿体产于花岗岩外接触带石炭系上统空树河组第三岩段碎屑岩中,前寒武纪变质岩群和燕山中早期明光-勐连岩带白垩纪花岗岩体为主成矿母岩;成矿受富锡地层和后期富锡花岗岩岩浆侵入作用及南北向控矿构造F14的共同制约;矿床类型为锡石硫化物脉型锡铁多金属矿;成矿期为燕山中晚期-喜马拉雅早期。对中缅边境地区锡铁多金属矿风险勘查具有指导作用。     

溴代烷基咪唑类离子液体在封闭体系下的合成

为了解决常规方法合成离子液体时间长(通常反应条件为回流反应24 h)、纯度低的问题,采用密闭体系合成了3种溴代烷基咪唑类离子液体。通过研究反应时间、反应温度以及所用溶剂对反应结果的影响,确定了溴代咪唑类离子液体在高温密闭反应釜中合成的最佳条件。结果表明,最佳工艺为3 h,100℃,丙酮作为溶剂,产物经处理后纯度高,易分离,产率达到87%,反应时间大大缩短。