轮腿式机器人倾覆稳定性分析与控制

对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键．设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形．采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模糊神经网络自适应控制系统．根据稳定性指数值,该系统可以实时改变机器人的构形和速度,保证其倾覆稳定性．正弦路面上的仿真结果表明,该系统所产生的动作实时性好、可靠性高,能够降低机器人自主越障过程中的危险．     

三峡升船机闸首卧倒门支铰结构优化改造

为分析三峡升船机试运行期间闸首卧倒门支铰连接螺栓断裂的原因,采用理论计算与有限元分析相结合的方法,计算了支铰连接螺栓的拉应力与支铰连接板弯扭折算应力,并据此提出了闸首卧倒门支铰的三种优化改造方案,结合现场实际情况分别指出了各方案的技术难点,可供设计单位在闸首卧倒门支铰优化设计时参考。     

Iron Ore Pellet Dustiness Part II: Effects of Firing Route and Abrasion Resistance on Fines and Dust Generation

Iron ore pellets abrade during their production and handling, which lowers product quality and leads to dustiness issues. Pellets were collected from a variety of plants (operating either Straight-Grate (SG) or Grate-Kiln (GK) furnaces) to understand whether furnace type affects fines and dust formation. Results showed that pellets fired in SG furnaces were less abrasion-resistant (3.5 × lower) than pellets fired in GK furnaces. Concurrently, laboratory pellets were prepared using various ores, binders, and firing temperatures. These were tested to understand the relationship between abrasion index and dustiness. AI was observed to range from 1 to 14%. Dustiness, determined via AI and size distributions of abrasion progeny, ranged from 0.2 to 1.6%. For AI greater than 5%, AI can be used to indicate potentially high levels of dust. For AI less than 5%, there was a poor correlation between AI and dustiness. This was explained by the observation that as AI decreased, the abrasion product fineness increased. The results from parts I and II of this investigation suggest that material loss and levels of pellet dustiness may be significantly affected by pellet quality up to a certain point. Poorly fired pellets will be dusty during handling and transportation, while well-fired pellets will generate less – but finer – material as their quality improves. This could lead to little observed changes in dust generation over a wide range of pellet quality. Dust generation at each site would then depend on the quantity of material produced and their extent of handling.     

烧结矿碱度对其质量影响的试验研究

在太钢目前的烧结原料条件下，进行了不同碱度烧结的实验室试验。结果表明，烧结矿碱度由１．８～１．９降为１．７左右时，其转鼓强度（ＩＳＯ转鼓）下降约３个百分点，碱度出１．７降至１．５时，转鼓强度变化不大，但在此碱度范围内，烧结矿的自然粉化较严重。烧结矿的带原度随碱度的升高而升高，低温还原粉化率则随碱度升高相应得到改善。但为了充分发挥大钢的烧结生产能力，提高烧结矿入炉比，生产碱度为１．５的烧结矿是可行的     

可变滚流与二次喷油对火花点燃式发动机稀燃特性影响的研究

本文研究了可变滚流与二次喷油技术对发动机稀燃特性的影响。研究发现:1)在三种滚流比情况下,发动机比油耗随二次喷油比例的增加,呈下降趋势,说明在缸内只存在滚流运动的情况下,采用较大比例的二次喷油量可以获得更好的燃油经济性。2)喷油正时明显影响发动机燃油耗,在三种滚流比情况下,最低油耗点所对应的喷油正时按照T1、T2和T3顺序依次提前;负荷较大时,对应的最低油耗点喷油正时也相应有所提前。3)增强进气滚流运动可以改善发动机低速工况条件下的燃油经济性和排放特性,但应避免可变滚流机构对燃油喷注的阻隔作用。     

四气门汽油机缸内滚流运动的LDA实验研究

为了研究丰田 8A汽油机缸内气流运动状况 ,将一台Cagiva3 5 0单缸四气门汽油机重新设计改造成为与之相近的且可以进行激光诊断测试的试验样机 ,选取二氧化钛为示踪粒子 ,采用激光多普勒测速法 (LDA)研究了该样机在进气和压缩冲程缸内流场的变化情况 .研究结果发现 ,滚流在进气过程中就开始形成 ,并在实验所能实测的曲轴转角范围内一直保持 ,接近上止点时旋涡虽严重畸变 ,但仍未破碎为小尺度的湍流 .     

一种组合式滚流进气道结构

旨在探究一种能够提高多气门汽油机滚流进气道进气性能的新技术．通过分析滚流进气道进气充量的动力学，提出了由传统滚流进气道和副气道组合的进气道结构．用滚流试验的方法，对比了几个不同方位的副气道．证明利用副气道的作用，可以实现增强缸内滚流而不影响进气流量．     

用PIV方法研究四气门汽油机缸内滚流运动

选取一台Cagiva350单缸四气门汽油机作为试验样机,重新设计了具有透明活塞顶和透明缸套的加长部分,并使之与丰田8A汽油机的基本参数接近,以二氧化钛为示踪粒子,采用激光粒子图像速度法(PIV)研究了该样机在进气和压缩冲程缸内滚流流场的变化情况.研究结果表明,滚流在进气过程中开始形成,逐渐演变成与缸径同大的大尺度旋涡,并在实验所能实测的曲轴转角范围内一直保持,在60°CABTDC时旋涡发生严重畸变,但仍未破碎为小尺度的湍流.     

四气门发动机可变滚流结构稀薄燃烧特性的研究

研究了可变滚流结构的稀薄燃烧特性。主要讨论了可变滚流结构对发动机稀薄燃烧时燃油经济性和排放特性的影响。结果表明 :在稀薄燃烧情况下 ,发动机负荷大小对 CO排放的影响不大 ,CO排放始终保持在 0 .5 %以下 ;HC排放则具有相似的变化趋势 ,但排放量随负荷增加而略有增加 ;负荷对 NOx 排放的影响主要表现在空燃比为 13～ 18的范围内 ,负荷越大 ,NOx 排放越大 ;对空燃比小于 13或大于 18的 NOx 排放影响较小。阀片位置 (或滚流比 )对发动机稀燃状态 CO排放的影响很小 ,而对 HC和 NOx排放则存在一定影响。在稀薄燃烧条件下 ,滚流运动更有利于改善低速高负荷时的燃油经济性。     

葛泉矿大倾角工作面三机配套改造及防倒防滑研究和应用

介绍大倾角工作面的设备配套,为适应大倾角采煤,对采煤机、液压支架和刮板输送机的改造及防倒防滑装置设计改造技术进行了探讨,达到了预期的目的,确保了安全生产,具有很好的推广价值。