基于Modelica的并联机器人整机建模与仿真

并联机器人是一类典型的复杂机电系统,往往包含刚柔耦合、机电耦合、电液耦合等因素。采用动力学分析软件实现其多领域耦合仿真通常需借助额外的程序间接口,且用户难以进行功能和模块的扩展,而Modelica多领域统一建模语言便于统一考虑上述耦合因素,容易获得并联机器人的整机真实性能。对于包含特殊多闭链机构的并联机器人,在Modelica建模过程中往往需注意若干细节的特殊处理。文中以Delta机器人为例,基于Modelica语言建立机器人多刚体动力学模型、刚柔耦合动力学模型和机械控制耦合模型,并通过与Recurdyn软件仿真结果进行对比,验证了该建模方法的有效性。本方法亦可用于该类并联机器人的性能分析,为并联机器人的进一步设计优化奠定基础。     

基于知识服务方式的挖掘机液压执行机构建模

基于复合机械系统所依赖的知识集的欠协调性和竞争特性,继续发展和应用了智力资源应用的知识服务模式,并将这一模式运用于一个具体的工程对象,即以挖掘机液压执行机构为对象,以服务的方式集成了依赖于不同研究领域知识集的4个子模型,它们分别是液压缸活塞动力学子模型,密封圈弹力与变形子模型,泄漏子模型和磨损子模型。并以这个多领域模型来说明知识服务模式的实用性和有效性。最后,讨论了该模式的优点以及缺点。     

Q2SM: 基于BERT的多领域任务型对话系统状态跟踪算法

基于管道的方法是目前任务型对话系统的主要构建方式,在工业界具有广泛应用,而对话状态跟踪(dialogue state tracking,DST)是任务型对话系统中的核心任务。面对传统的方法在多领域场景下表现较差的问题,该文结合语言模型预训练的最新研究成果,该文提出了一种基于BERT的对话状态跟踪算法Q2SM(query to state model)。该模型的上游使用了基于BERT的句子表征与相似度交互的槽判定模块,下游使用了一种面向对话状态跟踪任务的自定义RNN: DST-RNN。在WOZ 2.0和MultiWOZ 2.0两个数据集上的实验表明,Q2SM相比于之前的最好模型,分别在联合准确率和状态F₁值两个评价指标上提升了1.09%和2.38%。此外,模型消融实验验证了,DST-RNN相比于传统的RNN或LSTM,不仅可以提升评价指标值,还可以加快模型的收敛速度。     

人机环境系统多领域行为过程建模与优化方法研究进展

目前智能技术自身在通用性、稳健性、安全性等方面并不成熟,智能交互产品极易因在意图表达、信息处理、决策逻辑、交互时序、动作强度等方面与用户行为模式的不匹配而产生“行为冲突”,人机环境系统多领域行为过程的统一建模与优化是实现智能交互产品行为特性调控和正向设计的关键。从如何表征、用什么表征、如何校验、如何优化四个维度系统地梳理了人机环境系统多领域行为过程表征模型、建模语言/工具、模型验证和行为过程优化等方面的研究进展,分析了目前该领域存在的问题和局限性,展望了未来的研究重点和发展趋势。     

复杂煤层条件下采煤机自适应截割控制策略

采煤机是综采工作面的核心装备,复杂煤层条件下,其工况恶劣、环境复杂,采掘装备智能化程度不高,导致我国煤矿开采灾害多、煤机适应性不强、故障率高、效率低,提高煤机装备的可靠性与适应性是煤矿智能化发展的主要任务之一。采煤机工作机构与复杂煤层耦合作用机理及煤岩截割状态与动力传递系统的导控机制,是实现采煤机智能高效截割的关键。基于虚拟样机技术、模糊控制技术,结合数据自适应加权融合算法、深度强化学习算法,采用多领域建模与协同仿真及试验分析相结合的方法,构建机-电-液-控一体化的采煤机自适应截割系统模型,研究其自适应截割控制策略。利用AMEsim建立调高液压系统模型,并与EDEM-RecurDyn煤岩截割双向耦合模型集成;根据煤层实际赋存条件划分煤岩坚固性系数等级范围,以采煤机综合性能最优为目标,利用改进的MOGWO（Multi-Objective Grey Wolf Optimizer）算法对采煤机的牵引速度和滚筒转速进行分级优化。以采煤机截割部的时域振动信号作为煤岩截割状态识别的特征参数,运用数据自适应加权融合算法对其进行融合处理;以特征参数融合值为依据利用模糊控制实现煤岩截割状态的智能识别;利...     

概论雷达组网多域融一预案工程化

从网络中心战(NCW)理论“物理域、信息域、认知/社会域”“多域融一冶的核心思想出发,以挖掘和提升雷达组网探测系统探测效能为总思路,重点研究多域融一预案工程化难题,概要论述了雷达组网探测需要多域融一预案的必要性与战技要求,提出了工程化实现多域融一预案的设计方法、实施流程等技术途径,构建了“预案、控制、融合冶与预警体系“目标、环境、装备、人员、情报”五要素之间的关系。研究成果能为新一代雷达组网探测系统论证、研制和使用提供技术支撑。     

微机电系统(MEMS)的仿真和模型分析

微机电系统 (MEMS)器件及系统仿真正日益受到MEMS研究者的重视。其仿真内容涉及力学、电子学、热学、光学、流体学等许多学科。MEMS和其他微系统可看作为一个多域物理系统。本文从方法学观点讨论了建模方法、计算机辅助模拟工具、多域模型库以及不同仿真器的耦合问题。将电网络概念引入到不同域系统仿真中以及等效电路被应用到不同的物理域系统。对于系统模拟和仿真来说,元件模型库的建立非常重要,引入多端口元件,并用线性和非线性微分方程加以描述。另外,本文也简单分析了系统仿真中涉及的降阶问题、模型优化方法以及相关的仿真工具和仿真器间的耦合问题。