非连续采空区矿柱力学分析的数值模拟

为探讨非连续采空区矿柱力学原理，通过FLAC3D数值模拟技术，对下向水平分层进路式胶结充填采矿法开采形成的非连续采空区中矿柱的受力状态进行了分析。研究表明，非连续采空区中矿柱所受的力主要为覆岩的自重应力，水平应力对其影响不大；随着埋深的增加矿柱承受的垂直方向的力近似呈直线增加；随着非连续采空区跨度的增加（进路数量增加），非连续采空区受垂直方向的应力逐渐由围岩两侧向矿柱中间过渡。     

基于Arduino的硝酸铵溶液析晶点温度测量系统的研究

乳化炸药生产需要使用大量浓度高达90%左右的硝酸铵溶液，但对硝酸铵溶液析晶点温度的测量主要采用人工方法。为消除人为因素对检测过程的不良影响，介绍了基于Arduino的硝酸铵溶液析晶点测量系统，该系统通过传感器实时检测，实现了对硝酸铵溶液析晶点温度的自动测量，不仅可提高炸药的质量，而且使用便利、安全可靠、扩展性强、运行成本低，测量精度高，在矿山等生产企业有广阔的应用前景。     

烧结时间对含铅玻璃制备微晶玻璃析晶及性能的影响

以铅玻璃与粉煤灰为原料，通过协同熔炼制备了微晶玻璃。通过XRD和SEM等手段研究了不同烧结时间下微晶玻璃的物相组成及显微结构，测定了微晶玻璃的密度、吸水率、维氏硬度和化学抗性。结果表明: 延长烧结时间对含铅玻璃加入量为40%(FG40)、50%(FG50)样品的晶相类型和晶化程度有影响，而对含铅玻璃加入量为60%(FG60)、70%(FG70)和80%(FG80)样品的影响较小。随着烧结时间延长，样品晶化程度提高，晶体长大，玻璃相减少。适宜的含铅玻璃加入量为50%~70%，对应的FG50、FG60、FG70样品最佳烧结时间分别为4 h、3 h、3 h。     

磁絮凝强化技术处理厌氧消化污泥脱水液

为满足后续生物处理单元对固体悬浮物（SS）和铁浓度的进水要求，采用磁絮凝强化技术对厌氧消化污泥脱水液进行预处理。通过正交试验和单因素试验，本文考察了混凝水力条件、聚合氯化铝（PAC）投加量、聚丙烯酰胺（PAM）投加量、磁粉投加量及药剂投加顺序对磁絮凝效果的影响。试验结果表明：磁絮凝强化技术在快搅300r/min（2min）、慢搅100r/min（15min）、静置10min时，依次投加磁粉（40mg/L）、PAC（30mg/L）、PAM（4mg/L）时处理效果最好。在此运行条件下，SS和Fe³⁺去除率分别为97.61%、98.24%、絮凝指数（FI值）取得最大值、zeta电位绝对值最小，絮凝效果最佳。与对照相比，磁絮凝强化技术对SS和Fe³⁺去除率分别可提高3.70%和10.82%，同时絮体最大沉降速度可提高33%。磁絮凝技术处理后的出水不仅可以满足后续生物处理单元对SS和铁浓度的要求，还可以有效提高磁絮凝体的沉降速度，减小沉淀时间，具有较好的实用价值。     

淀粉类产品在矿物加工中的应用研究现状

淀粉作为一种天然的高分子化合物，具有绿色无毒、来源广泛、成本低、易于改性等特点。近年来，随着我国环保力度的日益增强，淀粉类产品在矿物加工中的应用越来越受关注。本文介绍了淀粉类产品在矿物加工中的应用情况，重点阐述其作为抑制剂和絮凝剂在选矿中的应用及研究进展，并对其在矿物加工中的应用前景进行了展望，以期为淀粉的高效利用提供参考。      

攀西钒钛磁铁矿尾矿制备储水泡沫陶瓷的研究

以攀西钒钛磁铁尾矿和废玻璃为主要原料通过高温烧结法制备储水泡沫陶瓷，研究原料配比和发泡剂（SiC）添加量对材料性能的影响。结果表明:随着钒钛磁铁矿尾矿含量的增加，材料的体积密度及抗压强度逐渐增大，平均气孔孔径逐渐减小；当尾矿添加量为50 wt%，材料的体积吸水率出现极值。当SiC添加量为0.3 wt%，材料内部气孔分布均匀，平均孔径约为2.93 mm。最终以50.0 wt%的钒钛磁铁矿尾矿和50.0 wt%的废玻璃为原料，外加3.0 wt%的石英，0.3 wt%的SiC，3.0 wt%的Na3PO4，在1040℃下制得性能最优的储水泡沫陶瓷，材料的体积密度为0.26 g/cm-3、体积吸水率为56.5%和抗压强度为0.68 MPa。采用SEM、XRD等检测手段研究材料的微观形貌及物相组成，结果表明储水泡沫陶瓷内部由三维立体结构组成，有利于储存水分；材料主要物相包括硅灰石、长石、透辉石和钛铁矿。      

全液压稠油热力开采过程井下流体的传热

针对稠油黏度高、密度大、驱替效率低,常规方法开采困难等问题,开展了稠油开采装置研究。介绍了全液压稠油开采装置在原油开采过程中的加热功能,分析了采油装置系统井下流体流动及传热过程。结合理论研究方法和热力学计算,建立了井下流体热交换的物理和数学模型,并对模型进行了分析、矫正和求解。以实际油井参数和液压油的流量、温度为输入参数,通过计算机仿真模拟了井下热交换参数之间的关系,从而改进了已获得的热交换理论方程和模型,并得出了原油的产量与液压油的输入量之间的关系,以及保温提采原油所需要的最小液压油输入量。该模型的建立为进一步研究不同井况和不同输入状态下的流体传热提供了理论依据。     

关于不确定对称组合系统的稳定化

研究不确定对称组合系统的二次稳定化问题,给出这类系统可二次稳定的一些充分条件 及计算反馈控制律的方法.这些条件的检验和反馈控制律的计算都由两个低阶系统关于相应 问题的求解来完成.     

基于仿人足球机器人协作定位技术研究

本文综述多机器人协作定位的研究现状,分析比较当前该领域的主要研究方向,介绍实现机器人协作定位的主要研究方法和关键技术,并总结多机器人协作定位面临的挑战和发展趋势.     

仿人足球机器人射门过程中路径规划算法研究

为了解决仿人足球机器人射门最优路径规划问题,本文提出一种基于模糊算法的移动机器人路径规划策略,使机器人能够高效率踢球射门.利用机器人摄像头感知周围的环境信息,再利用超声波传感器得到与目标物相关的距离信息,运用模糊推理将目标位置信息模糊化,建立模糊规则并求解,最终使机器人可以确定射门的路径,进而采用正向射门或侧向射门动作.