双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

为提高双足机器人的步行性能，提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构，将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心，并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法，控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性，进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比，证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。     

视频教学模式在高校有机化学实验教学中的应用

视频教学模式在高校的有机化学实验教学当中一直占据着非常重要的地位,特别是伴随着高校化学实验室硬件条件的补充以及移动互联网终端的深入普及,当前视频教学的模式,在高校的有机化学实验教学当中的应用,也呈现出了上涨的态势,本文围绕着视频教学的相关议题进行更加有针对性的讨论,围绕高校在有机化学实验教学当中的具体问题,进行了有针对性的分析和探讨,意在通过有益的探索和讨论,为推进视频教学模式,在高校有机化学实验教学当中的良性应用作出应有的贡献。     

认知无线电网络的分布式路由协议的研究

分布式路由算法广泛应用于认知无线电网络(CRNs)。为此,分析多跳CRNs的路由问题,利用无中心的Markov决策过程(DEC-POMDP)建立问题模型,并确保次级用户对主级用户的干扰少于预定阈值,进而控制端到端时延。最后引用多智能体学习算法解决此问题模型,进而形成基于多智能体学习的路由(MALR)。实验结果表明,提出的路由能够控制时延,并降低了干扰率。     

水泥乳化沥青砂浆峰值应变的试验研究

采用万能材料试验机对不同配合比的水泥乳化沥青砂浆(CA砂浆)进行了单轴压缩试验,研究了结构组成对CA砂浆峰值应变的影响,并进一步建立了峰值应变与抗压强度的定量关系.结果表明,峰值应变随A/C、W/C的减小而减小,A/C的变化改变了CA砂浆的结构特性,W/C的不同则影响了内部能量的释放过程.CA砂浆的峰值应变与抗压强度的平方根成正比,且符合林大炎方程,结合峰值应变的理论计算及CA砂浆充填层的实际受力状态,估算了充填层发生伤损破坏时的几何尺寸变化.     

改性三氧化二锑协效二乙基次磷酸铝阻燃PA6研究

采用硅烷偶联剂（KH560）对三氧化二锑（Sb₂O₃）进行表面改性处理，并将其协效二乙基次磷酸铝（ADP）应用于聚酰胺6（PA6）阻燃研究。采用傅里叶变换红外光谱和热失重分析对改性Sb₂O₃进行表征，运用垂直燃烧、氧指数、锥形量热仪、热分析以及扫描电子显微镜和拉曼光谱等对阻燃PA6进行了阻燃性能及机理分析。结果表明，改性 Sb₂O₃与Sb₂O₃相比，与ADP具有更好的协同阻燃效应，其作用机制主要是在气相发挥阻燃作用；当ADP含量为8 %，改性Sb₂O₃含量为2 %时，阻燃PA6复合材料的UL 94等级达到V?0级，极限氧指数达到33.8 %。     

灭火器的定位和有效性辨识研究

智慧消防是智慧城市建设的重要组成部分，在消防工作创新发展中发挥重要作用。灭火器作为扑救初期火灾的最普遍、最便捷和最广泛使用的灭火设施，在初期火灾的扑救和火灾防控中发挥重要的作用，其有效性和完好性是扑救初期火灾的必要条件。基于物联网及大数据的优势，建立消防灭火设施的定位与有效性辨识系统，并介绍系统的关键技术、网络架构、技术特征。此系统可对灭火器等消防灭火设施的伺应状态、完好性、有效性等功能特性进行跟踪巡检和辨识，以实现对灭火器的实时监控和智能化管理，促进消防设施建设的完善和优化，增强灭火系统的可靠性，充分发挥智慧消防技术在智慧城市建设中的优势。     

基于空间多准则的城镇建设用地的生态耦合调控途径

我国城镇化进程中的建设用地快速扩张,已成为城乡可持续发展的重要胁迫,城乡规划实践亟需生态空间调控的理论和技术支撑。本研究以福州为案例,在生态敏感性和生态系统服务评价的基础上,构建了基于空间多准则的生态耦合调控途径。生态耦合调控方案实证结果显示,适建区具有较高的生态敏感区位熵和较低的生态系统服务密度,生态耦合途径可以同步调控城镇建设引发的生态风险和对生态系统的干扰,从而降低决策风险。本研究对维护区域生态安全,支持城乡规划决策有重要意义。     

化肥使用强度变化的影响分析

化肥是农业生产水平的重要保障,在提高农业生产水平中发挥着重要作用。在本次研究中,本文重点分析了化肥使用强度变化的影响的相关问题,先介绍了我国化肥使用的现状,并简述了影响化肥使用强度变化的影响因素;之后通过模型分析的方法,阐述了化肥使用强度变化所造成的影响,最后提出了几点政策意见,希望能对相关人员工作有所帮助。