全地形机器人转向特性分析

为了提高全地形机器人的转向性能,建立了3自由度转向模型,并分别以质心侧偏角为零、轮胎与地面无滑移为转向、驱动控制为目标,推导出转向因素公式,设计了一种四轮独立转向-独立驱动(Four Wheel Independent Steering and Independent Drive,4WIS-4WID)控制方式。通过simulink与虚拟样机联合仿真,针对车速、载重对转向特性的影响进行分析。研究表明,该控制方式能够在低速转向时进一步提升机器人的灵活性,在高速转向时改善机器人的稳定性,但负重及速度的增加会对机器人的转向性能造成不利影响。     

复杂岩溶钻孔灌注桩全套管全回转快速施工技术

岩溶发育地层钻孔灌注桩施工,通常采用冲击钻抛填黏土、片石或冲击钻冲孔,钢护筒跟进法进行施工,此类方法施工周期长、冲孔过程中易发生塌孔、埋钻、漏浆等情况,抛填黏土、片石成孔后灌桩过程也易发生护壁再次被冲开发生断桩等质量事故。潍莱高铁大白村特大桥59#墩岩溶桩基长度大、溶洞强烈发育,且工期异常紧张,常规冲击钻施工方法不能满足工期要求。根据逐桩地质勘探成果及多方讨论,采用全套管全回转钻机施工,极大保证了成桩质量及施工进度。     

基于ISM的高铁工程全生命周期成本影响因素研究

运用问卷调查、专家论证等方式,识别与提取影响高铁工程全生命周期成本影响因素,并从各参与方维度出发,对识别的影响因素进行分类;构建基于ISM的高铁工程全生命成本解释结构模型,对识别的关键因素进行层次关系与作用机理的深入挖掘梳理.在上述分析基础上,提出高铁工程全生命周期成本控制重点及高铁全生命周期成本智能估算基础数据库建设建议.     

温度作用下连续刚构桥力学性能仿真分析

为获得连续刚构桥在升降温作用下的性能,温度变化会使得连续刚构桥产生温度应力和温度变形。文中以某连续刚构桥为例,进行了该连续刚构桥整体升温模式和整体降温模式的二维温度效应仿真分析,求得该桥整体升温和整体降温模式下的温度变形,结果表明在整体升温降温作用下,中跨跨径为90m的预应力混凝土连续刚构桥中跨最大温度变形可以达到23.69mm,所以在桥梁设计时,可以用二维仿真分析求得桥梁温度效应,为完善连续刚构桥设计提供参考。     

临界雷诺数区光滑圆柱振动与气动力研究

临界雷诺数区气动力特性是影响细长圆柱结构大幅振动的重要因素之一。该文通过刚性模型测压风洞试验,对临界雷诺数区光滑圆柱动态气动力分布特性及对临界区圆柱发生大幅振动的原因进行了分析。研究结果表明:圆柱在临界雷诺数区会发生大幅振动,当振动发生时,圆柱沿展向的气动力状态有一定的差异,这种气动力状态的差异说明气动力的非定常特性是引起大幅振动的主要原因。     

3-SPS/1-S张拉整体并联机构的研究与应用

为满足盾构管片姿态微调需要,提高拼装精度及效率,提出基于3-SPS/1-S张拉整体并联机构设计管片拼装微调机构。给出总体方案及构型分析,机构仅有3个转角自由度,可实现管片横摇、俯仰及偏转动作。重点研究机构位置反解、正解及工作空间。运用RPY法推导旋转矩阵,得到位置反解表达式;给出位置正解的变步长搜索求解法;基于工作空间约束方程,分析体积求解方法。数值验证结果表明:(1)位置反解易求且具有唯一性;(2)位置正解不唯一,共有29组解值;(3)给定球铰最大转动值为35°,工作空间体积为0.768rad3。该机构可满足管片姿态微调要求,具有一定指导意义。     

地板辐射采暖室内温度场数值模拟

低温热水地板辐射采暖是一种优良的房间采暖方式。为设计及运行管理提供更准确的理论依据。本文的主要工作如下:(1)利用空气自然对流及湍流流动和传热理论,对地板辐射连续供暖房间室内空气及其围护结构的温度场进行研究,建立了采暖房间室内空气温度场及其围护结构的三维稳态物理模型;(2)利用Fluent软件进行模拟计算室内温度场分布、地板内部温度分布、和围护结构内表面温度分布并对模拟计算结果进行了分析。