形状记忆合金驱动的连续跳跃柔性机器人

针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。     

关于蜡式冷启动装置的运动关系计算

首先采用近似的方法将VE型机械分配泵(以下简称VE泵)的提前器活塞、滚轮座和蜡式冷启动装置(以下简称W-CSD)的实体模型转化为几何模型,然后分别计算了提前器活塞行程与滚轮座转角、滚轮座转角与W-CSD扭簧转角、W-CSD扭簧转角和活塞升程两两之间的几何关系。最后结合W-CSD的温度特性,计算出不同温度下,提前器活塞、滚轮座和W-CSD之间的运动传递关系,给W-CSD的安装和调试提供了理论指导依据。     

猪小肠粘膜碱性磷酸酶的分离纯化及性质研究

猪小肠粘膜经过Tris-HCl缓冲液(pH8.5)充分溶解、正丁醇除脂、冷冻离心、真空冻干等步骤处理后,先后经过Phenyl High Performance疏水层析/DEAE Fast Flow 阴离子层析/Sephacryl S-200凝胶层析纯化后得到猪小肠粘膜ALP(碱性磷酸酶),并对其蛋白二级结构及理化性质进行研究。结果表明:该酶经过十二烷基硫酸钠-聚丙烯酰胺凝胶电泳(SDS-PAGE)分离得到ALP蛋白带,分子量约为57.0 kDa。该酶纯化倍数为68.2,比活力倍数为19.1 U/mg。利用圆二色性光谱测定纯化后蛋白二级结构,发现α-螺旋3.6%、β-折叠41.8%、β-转角21.5%、无规则卷曲33.1%。ALP在催化底物对硝基苯磷酸二钠(p-NPP)作用下最佳温度30 ℃、最佳pH为9.5;金属离子对ALP起到激活的离子为Mg2+和Ca2+,起到抑制的离子为Zn2+和EDTA。     

净化电网及节电装置在化工企业的综合应用及效果

正随着中国经济的高速发展,我国石化、钢铁等企业规模越来越大,供电系统布局越来越复杂,电力污染对企业供配电主网的影响也日益显著。电力污染已经严重影响了企业的良性发展及经济效益,治理电力污染配置相应的节电装置对于各个大中型企业来说已经刻不容缓了。技术依据1.分配系统、电力品质层面的效率电力设备只有在清洁的、正弦波形的电压和电流下才能达到较高的效率。低品质的电力不仅是由于线形状况下高频感应产生的干扰和起动关闭     

城市氧吧·体育公园——青白江区文化体育中心工程设计

正1创作背景及项目概况近年来,成都市青白江区体育文化事业蓬勃发展,将建设"文化发展特色区"设为奋斗目标,"生态青白江,运动健康城"的城市新形象已深入人心。青白江区文化体育中心项目设计工作始于2012年底,是青白江区为举办"成都市第十三届市运会"开展的工程,同时将区文化项目进行集中建设,作为体育和文化的综合体,它的建成将满足未来城市人口发展至60万的需求,并成为青白江区     

高土壤电阻率山地风电工程接地装置施工探讨

经过查阅某些资料,再根据以往风电场当中的施工情况,总结出风电工程当中对于接地的一些布置及相应的要求,并结合实际参与的秦皇岛某风电场接地装置施工过程中问题与难点提出了一些相应的解决方法,既要保证施工工程相关质量,还要保证系统的正常运行。     

大型设备吊装平衡梁设计、可靠性分析及其APP的开发

通过对实际工程项目大型塔类设备吊装进行分析计算,采用计算机仿真技术对吊装用平衡梁进行模拟,形象生动地展示了变形结果,为实际工程项目安全吊装供理论数据支持。并对开发的吊装用平衡梁计算APP进行简单介绍,为选取吊装机具计算提供新思路,同时也为推动吊装事业智能化、信息化的发展提供理论支持与实践依据。