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1.
针对基于随机采样的路径规划算法效率低且采样具有随机性的问题,提出一种应用拓扑结构的高效路径规划算法ATIRRT*。通过引入拓扑节点代替STIRRT*算法中Harris角点检测算法得到的特征点进行采样,给出基于阈值的自适应选择方法来消除路径骨架上提取的冗余特征点,利用该阈值得到的拓扑节点可以使随机树的扩展更具方向性,从而减少寻找初始路径的时间和代价。根据非单一父节点的连接方式加强交叉支路上的拓扑节点间的联系,通过节点扩充策略增加相邻拓扑节点间的节点数量以加快优化算法的收敛。在此基础上定义相关约束条件将初始路径分段并进行逐段优化,以提高优化算法的效率。在常规环境、狭长空间和仿真的室内环境3种类型地图上的仿真结果表明,相较于STIRRT*算法,改进算法在规划路径长度上平均减少8%,在规划时间上平均降低10%,可快速地找到更优的初始路径,同时在优化过程中减少了无用的探索空间,提高了搜索效率。 相似文献
2.
首先,介绍直流电弧等离子体喷射化学气相沉积法的原理以及气体循环系统的设计和其优缺点;其次,详细介绍冷阱系统的设计及其工作原理;最后,使用拉曼光谱和傅里叶变换红外光谱与光致发光光谱对比添加冷阱系统前后的金刚石薄膜的质量。结果表明:冷阱系统可以有效过滤循环气路中的热油气,避免杂质的掺入;在添加冷阱系统后,金刚石膜内掺入的杂质减少,金刚石拉曼峰半高宽降低到6.76 cm?1,接近于Ib型单晶金刚石的,且自支撑金刚石膜的晶体质量明显提高,光学透过率提升较大,在10.6 μm波长处达到68.4%。 相似文献
3.
Cr膜层因其优异的耐高温、耐腐蚀和耐磨损性能,在航空航天、武器装备和核电能源等领域得到广泛应用。由于传统电镀硬铬技术具有一定的污染,人们一直致力于寻找一种无污染的高性能Cr膜层制备方式。具备清洁特性的物理气相沉积技术,尤其是具有高离化率和高结合力特点的高功率脉冲磁控溅射(HiPIMS)技术现已成为膜层研究领域的热点。介绍HiPIMS-Cr靶的放电特性,指出在Cr膜沉积过程中获得高Cr离化率的条件;对比HiPIMS-Cr膜层与传统工艺(电镀硬铬、直流磁控沉积溅射、电弧混合溅射等)制备的Cr膜层在表面形貌、微观组织和力学性能等方面的差异,概述不同工艺组合对Cr膜层沉积速率的影响,探讨不同影响因素对HiPIMS-Cr膜层的微观组织、力学性能的影响及相关研究进展。最后对HiPIMS-Cr膜层制备及其应用研究的趋势进行展望。 相似文献
4.
基于Rb的低熔点特点,提出了固/液转变+超声分散的纳米化策略,即:将熔化的液态Rb置于特定介质(甲苯)中进行超声乳化,进而冷却凝固形成固态纳米颗粒以实现其纳米化。通过这种策略,成功获得了分散在甲苯里的Rb纳米颗粒。这些Rb纳米颗粒呈近球形,平均粒径约为45 nm。金属Rb纳米颗粒的尺寸可通过调节超声功率进行控制。随着超声功率的降低,颗粒的平均粒径增加。当超声功率降至320和240 W时,平均粒径分别增加至55和70 nm。金属Rb纳米颗粒具有良好的点火作用,可实现有机物甲苯在显著低于其着火点的温度下(如120℃)快速引燃(点火时间小于1 s),且随着温度的升高,甲苯的点火时间变短。当温度为250℃时,可在0.25 s内点燃甲苯。本工作不仅为金属Rb的纳米化提供了新的途径,而且还可望为新型含能材料及点火器件的设计提供新思路与依据。 相似文献
5.
出色的麻醉药艾司氯胺酮,效价较氯胺酮高,起效快,体内消除迅速,呼吸抑制轻,对循环系统影响小,在临床麻醉和镇痛领域中具有独特的优势。其亚麻醉剂量方案在各类手术和短小检查应用最广,相较于传统氯胺酮,所需起麻醉效力的剂量和精神副作用更低,镇痛效能更强,很有临床应用前景。 相似文献
6.
角质层是采后果实的质量调控器,不同采后贮藏条件可以改变其形态结构及化学组成。热激(heat shock,HT)和壳聚糖(chitosan,CS)处理已被证实能有效延缓果实衰老。本文以‘南丰蜜桔’为实验对象,采用扫描电子显微镜(scanning electron microscopy,SEM)和气相色谱-质谱联用仪(gas chromatography-mass spectrometry,GC-MS),研究不同采后保鲜方式(热激、壳聚糖、热激联合壳聚糖处理)对冷藏75 d期间‘南丰蜜桔’角质层形态结构及化学组成的影响。结果表明:‘南丰蜜桔’外蜡晶体呈不规则血小板状,热激导致外蜡重分布形成更光滑的表皮外观;外蜡和内蜡分别检出38种和50种组分,其主要成分均为烷烃、酸类、酯类、萜类,角质单体共检出7种成分,主要为酸类;十六烷酸是蜡质和角质最主要的组分。外蜡含量整体上无明显的变化规律,而内蜡呈先减后增的趋势,冷藏45 d时3种保鲜方式均能有效延缓外蜡和内蜡含量的降低,其中热激效果最为显著。冷藏期间角质单体含量持续下降,3种保鲜方式均能明显抑制其含量的降低,其中,以热激处理的效果最为明显。热激处理可通过改变外蜡晶体的结构,以及调节角质层的成分代谢来保持‘南丰蜜桔’的贮藏品质,这为其开发采后贮藏保鲜策略提供了科学依据。 相似文献
7.
为准确预测密集烘烤过程烟叶失水率,以精准调控烘烤工艺参数,基于机器学习建立烟叶失水率预测模型。以翠碧一号中部叶为材料,实时采集烘烤过程中烟叶图像和失水率; 利用图像处理技术提取烟叶的10种颜色特征和10种纹理特征,通过变量聚类和皮尔逊相关性分析优选出2种颜色特征(a*/b*、R)和2种纹理特征(梯度熵、梯度分布不均匀性); 将训练集图像的4种优选特征和烟叶失水率作为输入变量,分别对建立的网格式支持向量机(GS-SVM)、遗传算法优化的BP神经网络(GA-BP)、极限学习机(ELM)3种预测模型进行训练。利用3种预测模型对测试集图像进行烟叶失水率预测并与实际失水率比较。结果表明,3种预测模型均能够较为准确地预测密集烘烤过程烟叶失水率(均方根误差RMSE≤0.014 0,决定系数R2≥0.996 1),对变黄期(0~40 h)和定色期(40~100 h)的预测误差小于干筋期(100~140 h)。该技术可为烟叶烘烤智能调控系统的研发提供支持。 相似文献
8.
目的:利用斑马鱼模型研究不同来源和不同类型的磷脂对血管生成的促进作用及其活性差异。方法:将受精后发育24 h和72 h的斑马鱼胚胎脱膜,分别用于评估各磷脂样品(分别以大豆、蛋黄和南美白对虾虾头制备)对斑马鱼体节间血管(intersegmental vessel,ISV)和肠下静脉(subintestinal vein vessel,SIV)生长情况的影响,设置空白对照组、模型组(0.25 μg/mL PTK787)、阳性对照组和磷脂样品组(20、40、80 mg/mL),给药24 h后用荧光显微镜观察并记录各实验组转基因斑马鱼ISV和SIV的生长情况。结果:对于ISV受损斑马鱼而言,3 种磷脂提取物以及2 种磷脂市售产品(药品和保健品)均表现出明显的血管生成促进作用,对于SIV而言,3 种磷脂提取物以及4 种磷脂市售产品(药品和保健品)均表现出明显的血管生成促进作用,相对而言,南美白对虾虾头磷脂促进血管生成活性更强,效果更加明显;5 种磷脂标准品表现出不同程度的血管生成促进作用,对于ISV受损斑马鱼而言,磷脂酰乙醇胺、磷脂酰胆碱、磷脂酰丝氨酸以及高质量浓度(80 mg/mL)的鞘磷脂表现出明显的促血管生成作用,对于SIV受损斑马鱼而言,所有的磷脂标准品均表现出较明显的血管生成促进作用。结论:不同质量浓度的磷脂提取物、市售产品以及磷脂标准品对斑马鱼均具有一定的促血管生成活性。 相似文献
9.
抽水处理技术已广泛应用于地下水污染现场修复,系统设计运行不当会严重影响抽水处理的成本和效率。布井位置和抽水流量是抽水处理系统设计的两个关键因素,需考虑污染现场及饮用水源位置、经济成本等条件,因而布井方案需综合实际情况考虑不同参数。已有的抽水处理系统主要依据经验设计,不能满足复杂系统下经济高效运行的目的。因此,根据影响抽水处理系统经济效应的因素寻求经济高效的最优布井方案越来越重要。以某典型三氯乙烯(TCE)污染含水层为例,运用地下水流场、溶质运移模拟模型与遗传算法相结合的优化技术MGO,采用水力优化和运移优化两种地下水污染修复模式进行优化。基于情景分析比较了不同修复时间、井的数量、目标修复浓度、吸附常数和渗透系数等参数调整对井位和抽水量优化布局的影响,探索了抽水处理系统优化中遗传算法设计参数的确定方法,总结了影响抽水处理系统经济效应的不同因素及其变化规律。结果表明,抽水成本随井数的增多、修复时间的延长、目标修复浓度的增大而降低,但降幅会在某一临界范围内显著缩小,需根据实际工程需要,平衡各方成本因素。当目标修复浓度为0.03 mg/L且修复时间为20 a时,3眼井较2眼井抽水成本减少18%... 相似文献
10.
陕西省是我国水土流失严重省份和黄河的主要产沙区,为了给陕西省及黄河流域水土流失治理提供理论参考,基于逐月降水量数据和土壤属性、NDVI、DEM、土地利用等数据,采用RUSLE模型计算土壤侵蚀模数,并采用最大变化率法对2000—2015年陕西省土壤侵蚀强度时空变化的主要驱动因子进行了识别。结果表明:陕西省土壤侵蚀分布异质性较强,剧烈和极强烈侵蚀主要分布在陕北地区、少数分布在关中地区北部区域;2000—2015年陕西省土壤侵蚀强度总体呈现下降趋势,其中陕北地区土壤侵蚀强度一直呈下降趋势、关中和陕南地区呈现先升后降的变化趋势;陕西省土壤侵蚀强度时间变化的主要驱动因子,2000—2005年为降雨侵蚀力和植被覆盖,2005—2015年为降雨侵蚀力,2000—2015年长时段总体上为植被覆盖;陕西省土壤侵蚀强度空间变化主要驱动因子为植被覆盖和地形,其中榆林、铜川、宝鸡、西安、商洛、安康、汉中七市的主要驱动因子为植被覆盖,渭南、咸阳两市的主要驱动因子为地形,延安市的主要驱动因子为降雨侵蚀力。最大变化率法可用于识别土壤侵蚀时空变化的主要驱动因子,但在识别时间变化主要驱动因子时对降雨侵蚀力极端值较为敏感... 相似文献