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1.
非线性状态误差反馈控制律—NLSEF 总被引:91,自引:10,他引:81
给出一种独立于对象数学描述的新型状态误差反馈控制律-NLSEF方案。跟踪-微分器能够很好地估计出不确定对象的“扩张状态”,从而为实现“状态反馈”和“模型,外扰补偿”提供了可能性。这种“模型补偿”实质上等价于非线性系统的“反馈线性化”。在这个方案中不必为消除外扰引起的稳态误差而采“积分器”,大量计算机仿真实验表明,本文给出的控制律-NLSEF具有很好的“适应性”和很强的“鲁棒性”。 相似文献
2.
3.
针对近年来滑模变结构控制的发展状况,将滑模变结构控制分为18个研究方向,即滑模控制的消除抖振问题、准滑动模态控制、基于趋近律的滑模控制、离散系统滑模控制、自适应滑模控制、非匹配不确定性系统滑模控制、时滞系统滑模控制、非线性系统滑模控制、Terminal滑模控制、全鲁棒滑模控制、滑模观测器、神经网络滑模控制、模糊滑模控制、动态滑模控制、积分滑模控制和随机系统的滑模控制等.对每个方向的研究状况进行了分析和说明.最后对滑模控制的未来发展作了几点展望. 相似文献
4.
Lurie型控制系统的鲁棒决定稳定性 总被引:50,自引:1,他引:49
本文给出了Lurie型间接控制系统x=G[B,C]x+G[R,S]f(σ);σ=c^Tx-ρf(σ);f(σ)∈K[0,∞);和直接控制系统x=G[B,C]x+G[R,S]f(σ);σ=C^Tx,f(σ)∈K[0,∞),绝对稳定的若干充分条件。 相似文献
5.
Survey of robust residual generation and evaluation methods in observer-based fault detection systems 总被引:48,自引:0,他引:48
The paper outlines recent advances of the theory of observer-based fault diagnosis in dynamic systems towards the design of robust techniques of residual generation and residual evaluation. Emphasis will be placed upon the latest contributions using frequency domain techniques including H∞ theory, nonlinear unknown input observer theory, adaptive observer theory, artificial intelligence including fuzzy logic, knowledge-based techniques and the natural intelligence of the human operator. Two representative examples illustrate the efficiency of the observer-based approach. 相似文献
6.
Determining the Epipolar Geometry and its Uncertainty: A Review 总被引:47,自引:0,他引:47
Zhengyou Zhang 《International Journal of Computer Vision》1998,27(2):161-195
Two images of a single scene/object are related by the epipolar geometry, which can be described by a 3×3 singular matrix called the essential matrix if images' internal parameters are known, or the fundamental matrix otherwise. It captures all geometric information contained in two images, and its determination is very important in many applications such as scene modeling and vehicle navigation. This paper gives an introduction to the epipolar geometry, and provides a complete review of the current techniques for estimating the fundamental matrix and its uncertainty. A well-founded measure is proposed to compare these techniques. Projective reconstruction is also reviewed. The software which we have developed for this review is available on the Internet. 相似文献
7.
The use of statistical techniques to build approximations of expensive computer analysis codes pervades much of today’s engineering
design. These statistical approximations, or metamodels, are used to replace the actual expensive computer analyses, facilitating
multidisciplinary, multiobjective optimization and concept exploration. In this paper, we review several of these techniques,
including design of experiments, response surface methodology, Taguchi methods, neural networks, inductive learning and kriging.
We survey their existing application in engineering design, and then address the dangers of applying traditional statistical
techniques to approximate deterministic computer analysis codes. We conclude with recommendations for the appropriate use of statistical approximation techniques
in given situations, and how common pitfalls can be avoided. 相似文献
8.
时滞不确定系统的鲁棒容错控制 总被引:46,自引:1,他引:45
本文考虑了线性时滞系统的容错控制问题,给出了时滞系统对传感器失效具有完整性的一个充分条件,并推广到执行器失效的情况,进而考虑了参数不确定系统的鲁棒容错控制问题,给出了鲁棒容错控制时滞系统的设计方法及步骤,并用设计实例及仿真结果验证了这种方法的有效性. 相似文献
9.
Non-singular terminal sliding mode control of rigid manipulators 总被引:46,自引:0,他引:46
This paper presents a global non-singular terminal sliding mode controller for rigid manipulators. A new terminal sliding mode manifold is first proposed for the second-order system to enable the elimination of the singularity problem associated with conventional terminal sliding mode control. The time taken to reach the equilibrium point from any initial state is guaranteed to be finite time. The proposed terminal sliding mode controller is then applied to the control of n-link rigid manipulators. Simulation results are presented to validate the analysis. 相似文献
10.