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基于Kalman滤波的图像雅克比矩阵在线估计 总被引:2,自引:0,他引:2
视觉伺服机器人主要是通过系统的图像雅克比矩阵表述机器人系统的特征空间进行反馈控制.首先建立了SCARA型机器人系统,针对系统图像雅克比矩阵的物理意义,利用雅克比矩阵增量ΔJ建立系统状态方程,以Kalman滤波的方法对系统雅克比矩阵进行在线估计.在Matlab仿真的基础上对此方法进行分析,并将其运用于二维目标的跟踪,实验表明此方法的有效性. 相似文献
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为了研究柔性机械臂的弹性运动稳定性,分析末端附加质量和关节惯量对弹性运动稳定性的影响,并计算柔性机械臂的动态最大许用载荷,建立了单连杆柔性机械臂的物理模型,用时空分离法和拉普拉斯变换法求解了柔性机械臂的弹性运动微分方程,用拉格朗日法建立了末端有集中质量的柔性机械臂的动力学模型并对其简化和截断。在指定状态变量、控制作用和输出变量后,建立了状态空间表达式和传递函数,并且用劳斯判据建立了稳定性判据并对其进行了简化。用得到的稳定性判据分析了末端附加集中质量和关节惯量对柔性机械臂弹性运动稳定性的影响,并从保证弹性运动稳定的角度计算了柔性机械臂的最大许用载荷。 相似文献
6.
数字化液压技术的发展趋势 总被引:2,自引:1,他引:2
微电子技术和液压技术的结合已成为一种必然趋势,本文综合性地介绍了液压技术中数字化控制的有关概念和原理,对数字泵、数字缸、数字阀等分别举例说明其数字化控制的实现方法,并对其控制系统做了扼要分析。 相似文献
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微电子技术和液压技术的结合已成为一种必然趋势,本文综合性地介绍了液压技术中数字化控制的有关概念和原理,对数字泵、数字缸、数字阀等分别举例说明其数字化控制的实现方法,并对其控制系统做了扼要分析。 相似文献
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本文指出了研究可编程序控制器的操作系统的意义和途径。分析了它的功能,并分别从管理和适时控制的角度分析了可编程控制器操作系统的工作过程。 相似文献
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为了解决传统模板匹配算法在人脸检测中检测率低和速度慢的问题,提出一种新的人脸检测算法(BSICP).引入最佳相似性作为相似性度量,只考虑匹配图像之间的相似点,减少错误匹配;以尺度迭代最近点算法作为搜索策略代替传统的逐点扫描匹配方法,加快检测速度.实验结果表明,该算法在IMDB-WIKI数据库中的五组变换图像下检测率均能达到97%以上,而且速度保持在0.076 s左右,具有很好的检测效果. 相似文献
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