基于MCS—96单片机的液压并联机器人MRACS实时并行处理

对6-DOF液压并联机器人MRACS提出了一种基于MCS-96单片机的实时并行处理方案.     

CIMS底层设备集成中的多目标多级模糊决策分析

由于计算机集成制造系统(Computer Inte-grations Manufacture System,CIMS)底层设备集成问题的复杂性,仅用以精确数据为基础的系统分析和计算机模拟的惯用技术,在本质上不能把握决策过程的复杂性,而且仅用模糊线性规划方法计算得到的最优解不能完全适合设计需要。本文给出底层设备集成多目标多级模糊决策(Momsfdm)分析的一些结果,分析了集成     

三自由度并联平台机构运动性质研究

针对目前国际上广泛研究的３－ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析、讨论了基面上一在转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质，以及该类机构在不面位形下运动性质的变化，从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系。     

基于单位四元数的Stewart 机构姿态工作空间研究

以单位四元数描述刚体的姿态,避免了欧拉角描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart 机构 处于给定位置时的姿态奇异表达式．提出了该机构处于给定位置时的非奇异姿态工作空间概念及其算法, 并 以非奇异姿态工作空间边界曲面的最小内切球作为实际姿态工作空间,以该球半径大小作为衡量机构处于给 定位置时的实际姿态能力的性能指标．给定该机构的具体结构参数,描述了该机构处于某给定位置时的非奇 异姿态工作空间,并进一步描述了在机构“初始姿态”的位置工作空间内实际姿态能力随位置不同而变化的 情况．     

并联机器人机构学基础理论的研究

本文介绍了燕山大学机器人研究中心18年来在并联机器人机构学基础理论上的研究道路和研究成绩,介绍了研究工作中的学术思想和特点,所取得的知识创新,以及由知识创新向技术创新的转化。     

空间少自由度并联机构瞬时螺旋运动轴线曲面的几何表示方法

对于单自由度的平面机构或单自由度空间机构来说,机构中各个点的运动都是确定的。机构在运动过程中的一系列瞬时螺旋运动轴线所形成的曲面也是唯一的,比较容易求解,可以得到其数学表达式。但对于多自由度的空间机构来说,由于在每一个位形下,机构的运动有多种可能性,瞬时运动轴线所形成的曲面也不是唯一的,很难得到其数学表达式。本文通过求解空间机构在运动过程中的一系列瞬时运动轴线,利用几何方法绘制出空间少自由度并联机构的瞬轴曲面,从而可以更直观地了解少自由度并联机构的空间运动。     

运动物体上三点速度关系及其应用

讨论做空间运动的物体上不在同一直线上的三点的速度关系，提出物体上三点的速度能确定一个物体的螺旋运动的充分必要条件是物体上不在同一直线的三点的速度在此三点决定的平面上的三条法线交于一点。这充要条件对于分析并联机器人的一般线性丛奇异在空间的分布起到关键性的作用。     

两层两环空间耦合链机构自由度分析原理

自由度分析是机构构型综合、运动学和动力学研究的基础。过去的几十年,国内外学者主要对空间并联机构自由度分析开展了研究。研究比空间并联机构更加复杂的两层两环空间耦合链机构的自由度分析原理。通过推导两层两环空间耦合链机构的运动螺旋方程,建立耦合链带来的耦合关系的数学模型。基于运动螺旋方程,建立空间耦合机构中刚性子结构的判别方法和自由度分析原理。利用两层两环空间耦合链机构的等效子并联机构的分支运动螺旋系线性组合的特点可以实现自由度性质分析。两个典型的例子被用来说明提出方法的有效性。     

离心式压缩机防喘振模糊控制系统研究

本文介绍了离心式压缩机的喘振理论,分析了天然气压缩机的实际喘振问题,应用模糊控制理论设计了防喘振控制系统,完成了对回流阀的阀位控制.最后,基于Simulink和Fuzzy Controller仿真环境,对设计的模糊控制器进行仿真分析.