基于Motorola S12系列16位单片机的CAN现场总线的设计

本文介绍了CAN总线的基本工作原理,重点分析了采用Motorola S12系列16位单片机实现CAN现场总线的设计方法.该方法采用模块化设计,所实现的CAN总线系统网络具有较好的可扩展性和灵活性.     

可重构混联机械手--TriVariant的误差建模与灵敏度分析

针对少自由度并联构型装备,必须通过误差建模将影响末端可控和不可控误差的几何误差源进行分离,从而指导机构的精度设计和运动学标定的问题,以5自由度混联机械手TriVariant为对象,研究一种少自由度并联构型装备的误差建模方法。该方法可有效分离出影响末端不可控误差的几何误差源,得到由UP支链连架胡克铰的加工和装配误差,以及套筒导轨扭角误差引起的末端姿态误差为不可控误差,从而得到仅需控制恰约束支链的制造和装配误差,便可有效抑制末端的不可控姿态误差的重要结论。在此基础上,借助灵敏度分析方法,在统计意义下定量揭示出上述几何误差源对末端不可控姿态误差的影响。分析结果表明,胡克铰两轴线不相交误差对末端不可控误差的影响最大。     

机构位置误差分析的传递矩阵法

基于作用线增量法的基本原理,通过分析相连构件之间的作用力方位以及输出构件上参考点的运动轨迹, 研究了几何原始误差在机构运动中传递的一般规律,提出了机构误差分析的一般数学模型,建立了适用于各类机 构位置误差分析的传递矩阵,推导出适用于复杂机构位置误差分析的一般性表达式,并结合空间RSSR机构、高 副机构以及平面多杆机构进行了位置误差实例计算。该方法概念清晰,无需进行微分运算,具有较强的通用性。     

不同降雨条件非饱和渗流作用下大型弃土场稳定性分析

为研究土体非饱和情况下降雨入渗弃土场稳定性问题,以云南某弃土场为例,采用GeoStudio软件,建立5个不同雨强条件下渗流模型,分析降雨持时相同情况下,边坡土体含水率、孔隙水压力、土-水特征曲线、暂态饱和区域变化以及边坡稳定性安全系数变化情况。结果表明:在降雨初期,雨强对于边坡安全系数影响不大,降雨历时6 h后,坡体表层土体孔隙水压力、饱和度持续上升并逐渐形成暂态饱和区域,降雨量越大安全系数下降越快;降雨历时超12 h后,表层土体含水率接近饱和,形成地表径流,土颗粒间基质吸力逐渐下降,影响边坡稳定性;降雨后期,弃土场表层大部分土体接近饱和含水率,渗透系数不再增长,基质吸力不再减弱,安全稳定性系数下降速率趋平。根据降雨后最小安全系数以及土水参数分析,判定该弃土场是稳定的。     

降雨-地震耦合作用下某大型弃渣场稳定性分析

为研究土体非饱和情况下、降雨入渗与震动耦合作用下弃渣场的稳定性,以云南某弃渣场为例,运用GeoStudio软件拟对模型施加强降雨、地震等工况。模拟研究结果表明:强降雨导致弃渣场浅层土体渗透系数迅速上升,浅层土体含水率接近饱和,极大减少土颗粒间基质吸力,影响土层有效应力,并降低弃渣场抗剪强度;在此基础上施加地震动力场后,产生瞬时拉应力,产生拉裂缝,导致坡体抗拉强度降低,裂缝的产生促进了地震后雨水的渗透,减缓了超孔隙水压力的消散;但震后液化区域占比不大,集中于第一级弃土平台,弃渣场横向位移峰值为0.018 m,峰值剪应变为0.000 688,弃渣场并没有产生明显的剪切形变,尚未有明显的滑移趋势,判定降雨渗流-地震耦合作用下该弃渣场是稳定的。     

公交车实时位置智能查询系统设计初探

公交车实时位置查询系统提供车次查询、站点查询、站站查询,用技术的方法来实现“明明白白候车”,使人们更能方便的规划自己的出行.     

3-UPS/PU型飞行模拟器驱动平台基于模拟性能的尺度综合方法

研究了一种三自由度飞行模拟器驱动平台的尺度综合方法。该驱动平台由动平台、静平台、3条UPS无约束主动支链和1条PU恰约束从动支链组成,并提出从动支链由气动支撑单元构成,通过压缩气体承载主要负载,以提高驱动平台的模拟性能。基于Rayleigh商和向量的性质,提出了基于向量2范数的模拟性能评价指标,通过单调性分析讨论了各尺度参数对驱动平台刚度、操作性能和模拟性能的影响规律,并通过该影响规律寻求评价函数的最优解。最后通过算例验证了该方法的有效性。     

三自由度模拟运动平台洗出算法研究

为解决经典洗出算法无法在三自由度模拟运动平台上得到很好应用的问题,提出了一种适用于两转一移并联运动平台的新洗出算法。首先建立3-PRS并联机构的运动学模型,其次通过引入牵连运动线速度与欧拉角角速度转换矩阵设计一种新的洗出算法,最后在MATLAB/Simulink中建立人体前庭系统模型和新洗出算法的仿真模型,并进行仿真分析。结果表明,本文提出的三自由度平台洗出算法行之有效,并具有与经典六自由度平台洗出算法相近的动感模拟逼真度。     

新型无杆飞机牵引车夹持举升机构静刚度分析

研究一种新型无杆飞机牵引车夹持举升机构的静刚度建模方法。对机构的夹持举升动作进行分解,重点研究后挡板闭合后提升机轮的过程。在完成对该机构位置逆解分析的基础上,分析连接承载斗的各杆件受力及变形情况。利用虚拟机构法,根据速度映射关系,求出杆件变形引起承载斗的位姿变化,再利用小变形叠加原理,求出机构的整体变形。根据外载荷与机构整体变形之间的关系,求出机构的静刚度矩阵。通过算例确定机构的静刚度在工作空间的分布规律,并利用ANSYS软件验证了该建模方法的正确性。