基于单位四元数的Stewart 机构姿态工作空间研究

以单位四元数描述刚体的姿态,避免了欧拉角描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart 机构 处于给定位置时的姿态奇异表达式．提出了该机构处于给定位置时的非奇异姿态工作空间概念及其算法, 并 以非奇异姿态工作空间边界曲面的最小内切球作为实际姿态工作空间,以该球半径大小作为衡量机构处于给 定位置时的实际姿态能力的性能指标．给定该机构的具体结构参数,描述了该机构处于某给定位置时的非奇 异姿态工作空间,并进一步描述了在机构“初始姿态”的位置工作空间内实际姿态能力随位置不同而变化的 情况．     

基于四元数的Stewart机构姿态奇异与姿态空间研究

基于单位四元数描述的刚体姿态，避免了欧拉角等描述刚体姿态的奇异性问题，推导出：Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异解析表达式，并提出了该机构处于给定位置时的姿态工作空间算法，通过计算机仿真给出该机构处于一给定位置时姿态奇异轨迹和姿态工作空间的三维可视化描述。研究结果为该机构的实际应用提供了重要的理论依据。     

基于余弦代价函数T/4分数间隔盲均衡算法—Simulink仿真

在对T/4-FSE-CMA算法研究分析的基础上,针对非常模QAM信号,提出了一种基于余弦代价函数T/4分数间隔盲均衡算法（T/4-FSE-CCF）。该算法将CMA的代价函数用构造的余弦代价函数来替代;新算法摆脱了CMA对统计模值[R]的依赖,且均衡器理想均衡时该算法的的稳态均方误差（Mean Square Error,MSE）为零。通过MAT-LAB的[M]文件对T/4-FSE-CCF的性能进行验证,在获得算法最佳性能时的参数值后,进一步由这些参数搭建了T/4-FSE-CCF的Simulink仿真模型。     

新型微纳测头刚度模型及变刚度特性分析

微纳测头是精密测量机的关键部件,其刚度特性直接影响坐标测量机的整体性能。基于压杆失稳原理,构造一种具有变刚度特性的新型微纳测头。利用压电装置驱动柔性机构变形以改变柔性支撑梁的轴向受力和横向刚度,从而改变约束支撑机构的整体刚度。综合考虑测头的刚度特性、结构稳定性和解耦性等因素,构造出基于十字交叉型悬臂梁支撑的变刚度微纳测头。利用最小势能原理构建微纳测头约束支撑机构的刚度模型,基于模型获得所需压电驱动力大小。通过有限元仿真得到测头刚度随压电驱动力变化的曲线。对比刚度理论计算值与仿真值,分别得到微纳测头约束支撑机构的轴向刚度及横向刚度的平均相对误差。仿真结果表明,建立的刚度理论模型具有较高的准确性。研究结果为该新型微纳测头的变刚度控制奠定了理论基础。     

六自由度Gough-Stewart并联机构的姿态能力

为了优化并联机构的构型参数,以单位四元数为姿态参数构建Gough-Stewart并联机构位于给定位置处的具有一般符号形式的三维姿态奇异轨迹表达式,并给出机构姿态奇异曲面的三维图形化描述。分析机构姿态奇异轨迹的性质,给出无奇异姿态空间的概念并说明其存在的必然性。定义具有规则形状的无奇异姿态球的体积为姿态能力,并将其作为衡量机构无奇异姿态空间体积大小的一项重要指标。探究机构构型参数和位置参数对姿态能力的影响情况并建立性能图谱。研究表明：单位四元数可以有效地应用于该类型并联机构的姿态奇异和姿态能力描述。     

基于附加弹簧双滑块四杆机构的柔顺恒力机构设计

给出一种基于伪刚体模型的柔顺夹持器设计方法。基于附加弹簧双滑块四杆机构构造了一种具有恒力特性的柔顺夹持机构。建立了机构位置分析模型,利用虚功原理构建运动静力学方程,分析弹簧刚度对机构输出特性的影响,获得了具有一种恒力特性的柔顺夹持机构设计方法。基于伪刚体模型,将附加弹簧以柔性模块替代,得到一种新型柔顺恒力机构。利用有限元分析软件验证该机构理论模型建立柔顺恒力机构的可行性;构造了一种具有对称结构形式的新型柔顺恒力夹持器。该柔顺恒力夹持器的设计方法也可应用于其他类型附加弹簧机构的非线性刚度特性柔顺机构设计。     

国际酒店业信息化发展进程及其启示

大规模应用先进的信息技术,变革传统意义上的酒店业竞争方式和经营管理模式,是酒店赢得新竞争优势的最有效手段之一。在这方面,国际领先的酒店业一直在不断探索、实施和推进。如何直接借鉴、应用国际先进的信息技术来增强自身的经营管理工作,也日益成为国内酒店业有识之士的关注焦点。     

一种新型并联柔顺测头的静力学分析

测头是精密测量设备的关键部件,开发性能优良的新型测头是精密测量技术领域关注的重点。现有研究主要关注完善测量理论和优化传感器性能,对测头本体结构创新方面研究较少。基于并联机构位于奇异位形时,机构获得额外瞬时局部自由度这一基本属性,利用"刚体替换综合法"构造出一种新型并联柔顺约束测头。利用线几何和力雅可比矩阵零空间法简要阐明了机构具有三维测头所需的功能自由度。基于并联柔顺支撑机构的静力学及分支杆刚度模型,构造机构的整体刚度矩阵,建立测头的测力-位移模型,通过数值模拟和有限元软件验证理论分析的正确性。研究内容拓展了并联柔顺机构的应用范围,丰富了精密测头约束支撑机构的结构创新方法,为进一步构造基于该类型并联柔顺机构的新型测头奠定了重要的理论基础。     

基于不同位置小波变换的盲均衡器研究*

目前引入小波变换的自适应均衡器均是将正交多小波变换放置在均衡器(前向滤波器)之前以加快收敛。以常模判决反馈均衡器(CMA-DFE)为例,根据平衡正交多小波变换是放置在前向滤波器还是反馈滤波器之前,研究了三个均衡器,即常规的基于前馈正交多小波变换常模判决反馈盲均衡器(MWT-CMA-DFE)、基于反馈正交多小波变换的常模判决反馈盲均衡器(FMWT-CMA-DFE)和基于双正交多小波变换的常模判决反馈盲均衡器(DMWT-CMA-DFE),分析了其各自的复杂度。水声信道仿真结果表明:与CMA-DFE、MWT-CMA-DFE和FMWT-CMA-DFE相比,DMWT-CAM-DFE具有更快的收敛速度和跟踪时变信道的能力,且消除了相位旋转。     

加强建筑劳务建设的思考

积极组织和引导广大农村的富裕劳动力特别是有一技之长的能工巧匠进城务工;鼓励和扶持建筑劳务企业做大做强,大力发展邢台劳务产业,是促进农民增产增收、壮大县域经济和实现城乡一体化发展的有效途径。