基于深度残差学习的自动驾驶道路场景理解

随着道路场景理解技术的快速发展，自主驾驶领域取得了长足的进步。在相关任务中，包括道路分割、分类和车辆检测的实时性和准确性是安全性的一个关键问题。为此，提出了一个具有编/解码器网络结构的基于深度残差学习的方法。一方面，编码器网络结构使用不同层次的残差网络来提取高维中的抽象特征，这些特征在接下来的三个任务中共享使用；另一方面，解码器网络结构采用一种子任务的并行计算机制，即道路分割、车辆检测和道路分类任务同时执行。此外，全卷积神经网络用于对提取的图像特征进行上采样以解决道路分割问题。最终，实验结果表明在保证高精度的前提下处理帧率可达到15 fps以上。     

基于聚类匹配的移动机器人地图实时创建算法

提出了一种基于模式识别聚类思想的数据点集匹配算法.该匹配算法具有传统迭代匹配算法和非迭代匹配算法的优点,匹配速度快,精度高.结合上述匹配算法,给出了一种基于激光测距仪的移动机器人环境地图实时创建方法.该方法使用从环境数据中提取出的特征点来完成两组激光数据点集的匹配,进而完成环境地图的创建.利用本实验室自主研发的救援机器人平台对该算法进行了验证,实验结果表明,该算法能够完成室内环境下移动机器人实时准确有效的环境地图创建.     

改进粒子滤波在WSN辅助机器人定位中的应用

针对无线传感器网络(WSN)辅助机器人定位问题,提出了一种改进的粒子滤波算法。为提供精确定位,在粒子滤波算法中引入节点置信度概念,给出了节点置信度的数学表达式,用于实现节点间的信息融合。新算法通过计算节点置信度,选择置信度高的节点参与辅助机器人定位;根据节点置信度,还可以确定每个节点对粒子更新的影响程度。开发了一种新的基于USARSim的无线传感器网络-机器人系统仿真平台,利用平台对新算法进行了验证。仿真实验结果表明,提出的算法机器人定位精度高,粒子滤波收敛速度快,仿真平台符合无线传感器网络辅助机器人定位研究的需要。     

结合孪生网络和像素配对的高光谱图像异常检测

目的 高光谱遥感中,通常利用像素的光谱特征来区分背景地物和异常目标,即通过二者之间的光谱差异来寻找图像中的异常像元。但传统的异常检测算法并未有效挖掘光谱的深层特征,高光谱图像中丰富的光谱信息没有被充分利用。针对这一问题,本文提出结合孪生神经网络和像素配对策略的高光谱图像异常检测方法,利用深度学习技术提取高光谱图像的深层非线性特征,提高异常检测精度。方法 采用像素配对的思想构建训练样本,与原始数据集相比,配对得到的新数据集数量呈指数增长,从而满足深度网络对数据集数量的需求。搭建含有特征提取模块和特征处理模块的孪生网络模型,其中,特征处理模块中的卷积层可以专注于提取像素对之间的差异特征,随后利用新的训练像素对数据集进行训练,并将训练好的分类模型固定参数,迁移至检测过程。用滑动双窗口策略对测试集进行配对处理,将测试像素对数据集送入网络模型,得到每个像素相较于周围背景像素的差异性分数,从而识别测试场景中的异常地物。结果 在异常检测的实验结果中,本文提出的孪生网络模型在San Diego数据集的两幅场景和ABU-Airport数据集的一幅场景上,得到的AUC （area under the curve）值分别为0.993 51、0.981 21和0.984 38,在3个测试集上的表现较传统方法和基于卷积神经网络的异常检测算法具有明显优势。结论 本文方法可以提取输入像素对的深层光谱特征,并根据其特征的差异性,让网络学习到二者的区分度,从而更好地赋予待测像素相对于周围背景的异常分数。本文方法相对于卷积神经网络的异常检测方法可以有效地降低虚警,与传统方法相比能够更加明显地突出异常目标,提高了检测率,同时也具有较强的鲁棒性。