移动机器人导航控制研究的重要进展—-评专著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》

蔡自兴、贺汉根、陈虹等教授的新著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》已在科学出版社问世,成为《21世纪先进制造技术丛书》的一枝新秀,作为该丛书的主编,我深感荣幸。专著是三位教授和研究组成员,在智能机器人领域多年来辛苦耕耘,取得丰硕成果的基础上,精心凝练写成的,高屋建瓴,叶茂根深。它的出版值得大家庆贺。     

机器人力传感器的各向同性

提出机器人力传感器各向同性的概念,讨论各向同性的等价条件和对于坐标变换的不 变性,阐明各向同性与最大信息量之间的联系,各向同性的结构可实现条件.最后,研究机 器人传感器的任务模型和基于任务的传感器优化设计的原则.面向任务的性能指标用于衡 量在一定环境下提高传感器获取信息能力的方向.所述原理对于机器人其它外部传感器也 适用.     

基于IEEE1451．2标准的网络传感器TMI1451．2—KC

自动化领域广泛使用的网络传感器,不具有互换性,IEEE1451．2标准为控制网络和传感器之间定义了一个标准接口,把对网络的选择和传感器的选择分开,本文在简要回顾传感器发展史的基础上,概述了IEEE1451．2标准的由来,论述了基于IEEE1451．2标准的网络传感器TMI1451．2－KC的结构,功能和应用领域。     

基于前馈补偿的SPWM矩阵变换器控制策略研究

矩阵变换器是一种AC/AC直接变换器，电网的任何非正常输入将直接恶化其输出电压特性。文中基于SPWM矩阵变换器提出了一种前馈补偿方案。通过检测输入线电压包络，对参考正弦进行预调制，使得正弦脉宽调制输出脉冲在宽度上给予自适应地补偿。文章分析了补偿原理并介绍了实现方法。采用Matlab/Simulink对补偿前后的输出特性进行了仿真对比 。分析和仿真表明该方案可以有效地改善矩阵变换器在非正常条件下的输出特性，验证了方案的有效性和正确性。该方案具有简单易行的优点，既便于硬件实现，又便于数字实现，而且计算量小。     

电子词典词库的压缩技术研究与实现

介绍了一种在TOSHIBA公司的T6B31MCU上设计的多功能电子词典中词库的建立方法，讨论了哈夫曼算法和LZ系列算法，介绍了哈夫曼算法和LZW算法在电子词典字库压缩中的实现，最后比较了这两种方法压缩词库后的结果。     

机器人离线编程语言HRL及其开发环境

介绍机器人离线编程语言HRL及其开发环境。作为机器人离线编程与仿真系统HOLPSS的主要子系统，HRL实现了对一般4～6自由度机器人的离线编程，形成了基于微机的通用机器人语言。HRL语言系统结合HOLPSS的图形仿真系统，构成完善的离线编程与仿真环境，避免了文本编程与图形编程的弊端。论述HRL语言的数据类型及其操作、控制结构、轨迹规划、示教集成和通用性问题，并给出对PUMA560机器人的编程及结果仿真，仿真结果表明HRL语言系统是机器人程序快速生成的有力工具。     

机器人运动仿真和三维图形动画技术

本文介绍机器人运动的三维图形动态仿真和动画技术．针对微机的视频特征，提出了两种动画技术．一是＂画面存贮、重放＂动画技术；二是＂图形页面互换＂动画技术，亦即＂实时动画＂技术．文中还提出了提高动画效果的策略．这两种动画技术在我们开发的机器人离线编程系统中都已得到实现．文中最后还给出了ＡＢＢ机器人进行点焊仿真的三维图形．     

基于布尔可满足性的逻辑电路等价性验证方法

提出了基于布尔可满足性(Boolean Satisfiability,SAT)的逻辑电路等价性验证方法。这一验证方法把每个电路抽象成一个有穷自动机(FSM),为两个待验证的电路构造积机,把等价性验证问题转换成了积机的断言判定问题。改进了Tseitin变换方法,并将其用于把电路约束问题变换成(Conjunctive Normal Form,CNF)公式。之后则用先进的CNF SAT求解器zChaff判定积机所生成的布尔公式的可满足性。事例电路验证说明了该方法的有效性。     

圆导轨精度的组合量法及其精度分析

圆导轨的几何精度是影响大型立车、滚齿机及炮台等设备的加工精度或回转平稳性的主要因素。通常采用水平仪和桥板进行测量,测量方法有径向测量和周向测量两种。所谓组合量法,就是将径向测量与周向测量的数据组合在一起进行处理。这样作可以提高精度,是一种不增加任何测量设备,并且可以提高测量精度的好办法。为了说明组合测量的效果,首先分析径向测量和周向测量的精度。     

基于IEEE1451.2标准的IP传感器

简要回顾了传感器的发展历程，提出了IP传感器的概念，介绍了IEEE1451.2标准的制订及其主要技术特征，讨论了新型的工业自动化结构，展望了在这种结构下IP传感器的应用前景。