桥梁工程剪力滞效应的能量分析方法综述

能量变分原理因具有数学形式简洁,物理内涵明确的特点,已经成为了分析桥梁工程剪力滞问题的主要方法之一。文中综述了近十几年来国内外学者基于能量方法分析桥梁剪力滞效应的研究,对剪力滞效应在位移模式,结构与构造及动力特性等方面进行了全面总结与分析,最后对能量方法在剪力滞分析中的广义位移选取,受力特性分析及非线性效应方面进行了展望,为相关研究提供有价值的参考。     

机械臂绝对定位精度标定关键技术综述

目前我国飞机和卫星装配仍主要采用人工装配,装配技术陈旧、机器人绝对定位精度低等问题难以满足飞机和卫星高精度、高性能的要求,阻碍了工业机器人在航空制造行业的发展,因此,在机器人柔性自动化装配过程中,如何提高机械臂绝对定位精度的标定技术已成为学术界和工业界广泛关注的焦点。为了系统地分析和总结现有的研究成果,对绝对定位精度标定方法进行了分类探讨,归纳了国内外机械臂标定技术的研究现状,详细分析了误差不确定性、冗余参数的消除及最优测量结构选择性等关键技术,并对机械臂绝对定位精度标定技术的未来发展趋势进行了构想和展望。     

卷烟成品辅料自动化物流方案规划分析

根据延安卷烟厂的生产需求、卷烟生产工艺及联合工房整体布局等,对其卷烟成品、辅料自动化物流系统进行了规划设计.该物流系统采用的子系统有计算机系统、自动控制系统、自动化立体库、出入库自动输送系统、AGV自动搬运系统和机器人码垛系统,通过对关联、独立解决方案中各子系统的分析对比,确定了成品、辅料自动化物流系统的最终实施方案.该物流系统经过运行使用,可靠性达99.10%,准确性达99.99%,出入库输送系统达到129盘/h,AGV自动搬运系统达到45盘/h.     

轮-履双模式自适应机器人的设计与参数分析

基于被动自适应机理的研究,提出了一种具有轮-履双运动模式的移动机器人结构。该机器人能根据环境的约束产生被动变形并转换运动模式,跨越高于自身高度的障碍。通过建立移动机器人模型,对影响其变形的各机构参数进行了分析,并通过优化算法将各参数优化。最后对机器人变形过程进行仿真,验证了各机构参数的合理性。     

基于分区灰度投影的稳像算法在卫星装配中的应用

针对传统电子稳像算法无法快速有效地消除视频图像随机抖动的问题,采用一种基于分区灰度投影的稳像算法,以确保机器人系统能够输出稳定连贯的卫星装配画面。对前后两帧视频图像进行划分并删除对比度低的子区域,利用间隔投影和互相关运算获取局部运动分量,通过基于平均误差门限的迭代步骤筛选后剩余的局部运动分量求解全局运动矢量;若判定存在低频扫描分量,还需对多帧图像的全局运动矢量作均值滤波处理。实验结果表明：基于分区灰度投影的稳像算法相比传统灰度投影法,在低对比度的自然场景图像和模拟装配图像中的稳像精确度分别提升119.1%和55.8%;同时执行时间只有块匹配算法的0.5%。能够有效消除随机抖动,快速输出稳定连贯的视频画面,保证机器人系统顺利完成卫星的地面装配工作。     

一种旋转型机器人柔性关节设计与分析

通过对人类膝关节柔性产生机理研究,仿照动物关节肌肉-肌腱组织设计出一种适用于电机驱动的旋转型柔性关节。通过研究对比旋转型SEA（series elastic actuator）与直线型SEA机构特点,提出一种由8个压缩弹簧协同组成的柔性输出机构,并建立柔性输出机构刚度模型,确立了弹性元件参数与柔性关节等效刚度的数学关系。在此基础上,对柔性关节整体进行紧凑化设计,电机、减速器、柔性输出机构集中安装于关节部位,使柔性关节模块化、通用性强。通过对该柔性关节软件仿真及关节样机测试,验证了关节抗冲击能力和柔性输出能力可以满足柔性关节型机器人对柔性关节的应用需求。     

局部二进制特征描述算法综述

为引起更多机器人视觉领域的研究者对局部二进制特征描述算法进行探索和讨论,并推动局部二进制特征描述算法在图像匹配、目标识别和机器人导航等领域的应用,系统的综述局部二进制特征描述算法的发展过程以及研究进展。首先简要概述浮点型的特征描述算法,并指出研究局部二进制描述算法的必要性;然后详细的介绍基于手动设置的经典二进制描述算法及其改进方案,深入分析基于优化学习的二进制特征描述算法的优势和缺陷;最后对局部二进制特征描述算法存在的问题进行讨论,强调将当前深度学习理论与局部二进制特征描述原理相结合的重要性,同时随着深度学习理论的引入,局部二进制特征描述算法必然会更加适合机器人系统开展反恐防爆、核电安全、太空探索等特殊环境下的图像匹配和目标识别任务。     

快速优化筛选多尺度矩形域的二进制描述

目的 为更好地兼顾基于手动设置的二进制特征描述子优越的实时性能和基于优化学习的二进制特征描述子鲁棒的区分性能,提出一种快速优化筛选多尺度矩形域的二进制描述算法(MRFO),运用于识别卫星装配时所需的典型工件目标。方法 按像素的灰度值和梯度方向划分图像并利用不同的高斯核函数进行平滑,建立多尺度的子图像集合;从多尺度的子图像中,快速通过约束条件提取候选矩形域;在训练阶段,通过优化学习计算候选矩形域的相关得分及最优阈值,筛选出其中具有强区分性和低相关性的集合;在测试阶段,计算筛选出的矩形域响应值并利用最优阈值进行二值化,将结果依次串联构成二进制描述向量。结果 实验通过ROC曲线图和80%精确率条件下的召回率统计结果证明MRFO描述算法具有优越的区分性能,平均的精确度能够高出对比算法8%~12%;并在真实的视频图像中利用MRFO描述算法识别出典型工件目标;根据训练阶段的执行时间只有传统优化学习算法的4.35%,只是在测试阶段略高于手动设置的二进制描述算法,证明MRFO描述算法具有优良的实时性能。结论 MRFO描述算法能够更好地克服各种视角、尺度和旋转变换的干扰以及周围相似背景信息的影响,准确识别出典型工件目标,有助于提高卫星的地面装配精度和效率,改善国内相关行业的自动化水平。普遍适用性较强,具有良好的应用前景。     

关于卫星机器人的目标特征点匹配研究北大核心CSCD

针对各种变换,特别是旋转变换干扰的卫星机器人装配画面中,传统二进制算法构建的特征点描述向量间错误匹配现象严重的问题,基于旋转变换矩阵,通过粗精结合的方式提出一种应用于卫星机器人的目标特征点匹配方法,以确保图像配准、目标识别和区域标定等装配步骤的顺利完成。创建具有旋转不变特征的新采样模型及采样点对选取机制;以10°为间隔,获取待匹配图像特征点的粗旋转变换矩阵,并结合基准图像的描述矩阵搜索粗匹配时的最佳旋转角度;在粗旋转角度的±10°位置,以1°为间隔重复以上步骤,计算出精确旋转角度并获得准确匹配点;另外,还采用了多尺度的FAST检测子和RANSAC等算法。实验结果表明,所提方法能够更好的克服卫星装配图像中的各种变换干扰,快速匹配正确特征点。平均的匹配正确率能够达到82.5%。     

先进试验方法的应用

先进试验方法的应用白丰录吉林省通化矿务局水泥厂分析方法的快速、准确对于水泥过程的控制具有重要意义。数据的快速性及准确性直接影响水泥的半成品和成品的质量，此外，分析方法的费用成本也是对该方法好坏与否的重要考核条件。我厂自７０年代以来一直采用络合滴定法测...