基于机器人听觉和视觉的目标搜索策略

提出了一种运用行为规则库和综合使用听觉信息、视觉信息来完成目标搜索的策略.该策略首先由机器人的传声器阵列和双目立体视觉摄像机采集环境信息,然后通过行为控制中心决定执行规则库中的动作完成目标搜索,从而避免使用机器人的单一感官信息造成的难题.行为规则库由4条和机器人听觉模块和视觉模块相关的规则组成.听觉模块基于五元传声器阵...     

大孔树脂吸附分离红花红色素的研究

采用大孔吸附树脂对红花红色素进行精制,并对大孔吸附树脂进行了优选;研究了不同条件下X－5树脂对红花红色素的吸附和解吸性能．结果表明：X－5树脂对红花红色素具有良好的吸附和解吸性能,其吸附效果在室温、pH7．0～9．0的条件下较好;采用pH7．0～9．0、60％乙醇溶液进行洗脱,解吸效果较好．     

5R串联机器人的静态误差分析及优化方法

以5自由度串联机器人为研究对象,采用D-H法建立该机器人运动学模型,并利用微小位移合成法建立该机器人的位置误差模型,通过理论计算得到末端位置静态误差表达式。以末端位置最大误差值为评价指标,运用控制变量法,研究各连杆参数误差对该串联机器人末端位置精度的影响程度。提出一种利用Jacobi矩阵将末端运动轨迹在Descartes坐标下的误差转换为关节角修正量的算法,并对其运动过程中的关节转角进行优化。仿真结果表明,该优化方法正确、有效,可有效降低运动路径误差至3mm以下。     

大孔吸附树脂法纯化红米红色素的工艺研究

以红米红色素粗提液为原料,研究了五种大孔吸附树脂对其进行纯化精制。结果表明:HPD-80对色素纯化效果最佳。确定采用红米红色素提取液吸光度在2.0左右,流速为2 BV/h上柱吸附。采用浓度为70%的乙醇溶液,流速为1 BV/h进行洗脱。通过大孔吸附树脂纯化后,红米红色素得到较好的纯化和富集,色素色价达到261.1。     

应用SDS-PAGE法评价乳基婴幼儿配方食品中有效蛋白质组分

利用SDS-PAGE法评价乳基婴幼儿配方食品中的有效蛋白组分,优化了样品前处理方法,采用Bio-Rad Quantity One软件对电泳谱图进行数据分析,实现牛乳蛋白组分的定性和半定量测定。采用该法对我国市售婴幼儿配方食品中的牛乳蛋白有效成分进行了质量评价分析,发现0～12月龄婴儿配方食品基本符合GB 10765-2010中对乳清蛋白不得低于60%总蛋白的规定;0～6月龄Ⅰ段婴儿配方食品中的乳清蛋白含量最高,乳清蛋白/酪蛋白为1.57～2.12(61∶39～67∶33);6～12月龄的Ⅱ段较大婴儿配方食品中乳清蛋白相对Ⅰ段少,二者比例为1.06～1.55(52∶48～61∶39);而在12月龄以上的Ⅲ段幼儿配方食品中二者比例为0.65～0.71(40∶60～42∶58)。虽然Ⅰ段婴儿配方食品乳清蛋白/酪蛋白符合标准,但是在母乳中占主要成分的α-LA(α-乳白蛋白)在Ⅰ段婴儿配方食品中含量偏低(19.1%～24.1%),母乳中不存在的α-CN(α-酪蛋白)在Ⅰ段婴儿配方食品中却占11.9%～17.8%,另外还发现Ig G(免疫球蛋白G)在乳基婴幼儿配方食品中的含量偏低。     

甜菜红色素微胶囊化的研究

以麦芽糊精和阿拉伯胶作为复合壁材,对甜菜红色素进行微胶囊化。实验结果表明:微胶囊化最佳工艺条件为包埋温度30℃,包埋时间1h,壁材/芯材(W/W)比2:1,复合壁材中阿拉伯胶质量分数为60%,此时微胶囊效率为92.5%。微胶囊化后的甜菜红色素对热、光、氧等的稳定性都有明显改善。     

紫玉米色素的稳定性研究

本文对紫玉米花色苷稳定性进行了系统的研究,紫玉米色素对光、pH、温度、金属离子、食品添加剂、辐照、高温高压等具有一定的稳定性.结果表明,在酸性条件下,该色素稳定性较好,在食品工业中具有一定的利用价值.     

玫瑰花渣乳酸菌发酵低糖饮料的研制

以玫瑰花提取精油后的花渣为原料,以罗汉果汁液为辅料,用乳酸菌发酵剂作为发酵菌种,探讨玫瑰花渣乳酸发酵饮料加工工艺。采用单因素实验与正交试验,从乙醇浓度、超声时间、超声功率、料液比四方面优化玫瑰花渣中总多酚与黄酮的最佳提取条件并测得相对含量;同时采用单因素实验与正交试验,从原辅料配比、发酵接种量、发酵时间三方面,以感官评价为参考标准优化饮料制备的工艺条件。玫瑰花渣浸提液最佳制取条件为:乙醇浓度60%,超声时间30min,料液比1∶35,超声功率350W。获得饮料的优化制备工艺条件为:原辅料配比为1∶2,接种量3%,发酵时间12h,黄原胶0.04%,羧甲基纤维素钠0.03%,还原糖含量2.4g/100g。实验结果表明,以玫瑰花渣浸提液与罗汉果汁液为原料制备的饮料,是一款色泽鲜艳、香气浓郁、口味独特的饮料,具有较好市场前景。     

调配型水果乳饮料生产工艺和设备

调配型水果乳饮料生产工艺和设备谢可伟吕晓玲乳饮料一般可分为三大类型：调配乳饮料、发酵乳和乳酸菌饮料。发酵乳和乳酸菌饮料一般要求有一定数量的活菌存在，如保加利亚乳杆菌等，这些有益菌作用于人体中，对有害菌及有害物质起抑制作用，并能促进营养物质的消化和吸收...