基于偏差向量的机器人装配系统零件抓取精度分析

应用偏差向量描述了影响机器人抓取零件过程的各种误差，提出了计算零件抓取成功性方法，在引入手爪的偏差矫正能力的概念后，建立了确定零件抓取精度的模型，该模型适合于各种零件抓取过程，是研究机器人装配系统的装配精度和装配质量的基础。     

荧光灯灯头的快速自动化装配方案设计

荧光灯灯头装配的最大特点在于要求速度快、成本低，本文以GB13－02型荧光灯灯光为例，对其装配过程进行了详细的研究。并对灯头的自动化装配单元中装配动作最多的装配工位提出了合理的设计方案，为实现灯头快速自动化装配打下了基础。     

机器人的阻抗控制

阻抗控制在机器人的力的控制中具有重要地位,文章对阻抗控制方法中的参数的意义进行了说明,总结并分析对比了阻抗控制和其它力控方法的特点,对基于动力学模型和基于位置的两种主要的阻抗控制方法进行了分析,列出了阻抗控制参数的选取方法.     

自动扫查爬壁机器人结构及控制系统研究

针对检测在役化工容器筒壁对接环焊的危害性缺陷，设计了一种基于超声串列法扫查法的新型爬壁机器人，着重介绍其机械结构及控制系统。这种机器人采用磁轮吸附和轮式行走，利用磁带导航，光纤传感器检测，具有结构紧凑，导航性能好，控制精度高等特点，有广泛的应用前景。     

精密装配机器人型号样机的研制

研制了我国第一台高性能精密装配机器人,该机器人是一台带有多传感器和多任务操作系统且可离线编程的高速、高精度、四轴ＳＣＡＲＡ平面关节型智能精密装配机器人原型样机,简要介绍了机器人各部分的工作原理以及整台样机在性能上与美国８０年代产品ＡＤＥＰＴｏｎｅ的对比。     

光纤传感器在机器人导航中的应用

简述了光纤传感器的工作原理,并测试了颜色对BF3RX光纤传感器测试位移的影响;利用该传感器这一特性在扫查机器人中进行导航,介绍了导航原理和导航算法,实验结果表明:利用该光纤传感器进行导航,具有较高的精度,完全可以满足超声波串列扫查的要求。     

含有非驱动关节机器人的学习控制

含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多．因为非驱动关节 不能直接控制，系统属于非完全可控系统，一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的 ．本文提出了一种学习控制的方法，通过学习获得高精度的前馈控制，实现欠驱动机器人的 高精度运动控制，并在一台实际的欠驱动机器人上进行了实验，给出了实验结果．     

基于PC机的高性能数控系统的研究

介绍一种基于ＰＣ机的高性能数控系统的体系结构，并介绍ＭＣ６２８伺服控制器的原理、特点及其在本系统中的应用。     

isPLSI和GAL芯片在精密装配机器人控制系统设计中的应用

介绍近年来在电路设计中得到广泛应用的两种ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ可编程逻辑器件）－－ｉｓｐＬＳＩ１０１６和ＧＡＬ２０Ｖ８，将其应用于精密装配机器人控制系统的设计中，开发出新型的基于ｉｓｐＬＳＩ和ＧＡＬ的装配机器人关节控制板，并分析了该种设计相对于采用传统ＩＣ器件设计的优越性。     

PUMA762 机器人校正系统研究

研究ＰＵＭＡ７６２机器人开机校正及电位器校正（零位误差校正）技术，并在分析了ＰＵＭＡ７６２机器人校正常数（ＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＶａｌｕｅ）的基础上基于ＶＡＬⅡ语言开发了简便实用的ＰＵＭＡ７６２机器人零位误差校正的软件。