基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制

为了提高机器臂轨迹跟踪控制器的工作性能,提出基于增强学习的机械臂轨迹跟踪控制方法。介绍了增强学习的基本原理,提出基于SARSA算法的增强学习补偿控制策略。利用比例—微分(PD)控制器完成了基本的稳定任务后,再利用增强学习算法实现了对未知干扰因素的补偿,提升了对不同未知情况的适应能力。实验结果验证了自适应离散化增强学习方法在机械臂轨迹跟踪问题中的可行性和有效性,明显提高了控制器的学习速度。     

冷轧酸洗生产线中的专用闪光对焊机

针对冷轧酸洗生产线的特点,设计了冷轧酸先生产线中专用闪光焊机的总体结构.分析了冷轧酸洗生产线专用闪光焊机电源系统,建立了其电源系统数学:模型,其主电路采用的是单相交流调压结构;闪光阶段分为闪光前阶段和闪光后阶段,整个闪光阶段日闸管是全导通的,只是通过改变变压器的抽头控制输出电压,顶锻阶段是通过改变晶闸管的控制角控制输出...     

变频装置高速智能PROFIBUS通信接口模块的开发

为了将变频器接入PROFIBUS 总线,实现现场总线的运动控制,采用模块化的设计思想,为所开发的永磁同步电动机数字交流伺服控制器设计开发了高速智能PROFIBUS-DP通信接口.该模块采用西门子专用协议芯片SPC3实现PROFIBUS-DP主从站之间的串行数据通讯,由双口RAM实现模块与智能控制器之间的高速并行数据通信.实验结果表明,运用该模块可使变频控制器作为从站接入PROFIBUS-DP总线,实现了与主站可靠、高速的通信,而且通用性较好.     

一种基于模糊模型的SRM无位置传感器检测方法研究

基于模糊模型的开关磁阻电机转子位置检测方法以电流和磁链作为输入,用模糊算法运算得到转子的位置.为提高转子的精度,在算法中引入了前置滤波器以及位置预测模块.前置滤波器用来检测和消除反馈信号中的噪声,位置预测模块则对转子位置进行修订.仿真分析证明,这种转子位置检测方法具有很高的精度.     

SRD新型控制策略研究

叙述了SRD控制技术的研究现状,并对其发展方向进行了展望．着重介绍了河北工业大学SRD课题组在消除SRD的转矩脉动以及提高SRD性能方面的几种新型控制策略的研究概况,主要包括SRD的微步控制,SRD的直接转矩控制和基于模糊逻辑的关断角θoff的优化控制．     

同时数据包丢失和时延的NCS 分析与设计

针对同时存在网络诱导时延和数据包丢失的网络控制系统, 提出了新的建模方法。在数据包丢失率 一定时, 根据更新控制器采用的信息不同, 采用了两种不同的问题解决方案, 分别建立了网络控制系统的动态系统 模型, 并分析了网络控制系统的指数稳定性, 通过仿真实例验证了结论的正确性     

四相SRM驱动系统两相励磁功率因数校正研究

针对开关磁阻电机传统功率拓扑结构电源侧电流畸变严重,功率因数较低的问题,通过将电容后置,并且增加相应的开关管和二极管,提出一种功率拓扑结构,将其应用于两相励磁条件下的四相SRM进行功率因数校正.对该功率拓扑结构及其电容补偿方案进行了机理分析,基于Matlab/SIMULINK构建了四相开关磁阻电机驱动系统两相导通模式功...     

在线调整模型法开关磁阻电机位置检测

提出了一种基于非线性模糊模型并经在线调整的开关磁阻电机(SRM)转子位置检测的方法.该方法在初步建立开关磁阻电机电流、磁链和转子位置非线性模糊模型后,结合电机的运动方程对该模型进行在线调整,使该模型表达的这三者关系更加准确.研究证明,这种转子位置检测方法具有很高的精度.     

基于永磁双转子电机调速的新型风力发电系统设计

提出一种新型风力发电系统,风力机与发电机之间采用永磁双转子电机调速,与电网连接的最后一级采用常规同步发电机,它克服了双馈和直驱风力发电系统的缺点,具有常规同步发电机的电能质量和优秀的并网能力。永磁双转子调速电机具有双机械端口、单电气端口,从而可以实现电能和机械能的同时传递与调节。详细介绍了永磁双转子电机的工作原理,依据永磁电机的基本电磁关系,推导并建立了双转子电机的数学模型。根据在风力发电系统中风力机的工作状态,提出了双转子电机的控制策略。仿真和试验结果表明了理论分析的正确性和设计的可行性。