基于新型渐开线球形齿轮的蛇形机器人设计分析

提出一种基于新型渐开线球形齿轮的蛇形机器人模型。首先介绍了蛇形机器人的结构和工作原理,分析了3D打印渐开线球形齿轮的啮合特点,对由偏摆单元以及驱动单元组成的偏摆角度及位置实时可控的单骨节进行设计分析,再对5骨节的蛇形机器人位置坐标进行分析,最后对单骨节和蛇形机器人的运动进行仿真以及单骨节实物的运动模拟和实验,结果表明设计可行有效。     

结构参数变化对三轴车辆操纵稳定性的影响分析

多轴车辆由于轴数多、车身长、载重量大,其转弯半径大,高速转向时容易甩尾,稳定性差,为提高多轴车辆低速时的机动灵活性和中高速的稳定性,三轴车辆为研究对象,建立了二自由度操纵稳定性模型,对由于车辆结构变化引起的质心、转动惯量等参数进行了重新计算,分析了轴距、侧偏刚度等结构参数的变化对车辆操纵稳定性的影响。根据分析结果对车辆的改装提出了合理的设计建议。另外还分析了二轴车辆改装成三轴车辆后,后轴距的变化对车辆性能的影响。     

分布式系统动态配置技术的研究与实现

动态配置技术用于系统运行时刻改变系统配置,从而满足分布式系统对在线演化的需求。如何保证系统一致性,并尽可能提高动态配置性能,是动态配置研究需要解决的关键问题。本文提出了行为一致性,并将系统一致性总结为行为一致性、构件状态一致性、应用状态一致性和引用一致性。通过扩展静止状态理论,本文提出了采用等待方式和阻塞方式驱动构件进入静止状态的算法,保证了行为一致性。通过分析动态配置意图,本文提出了保证系统一致性的动态配置算法,确定了采用等待方式和阻塞方式的动态配置场景,从而在严格保证行为一致性的前提下,尽可能地提高了动态配置性能。最后,本文基于 CCM 构件平台实现了动态配置平台。性能测试的结果表明,该平台可满足应用对性能的要求。     

磷化温度对齿轮钢表面锰系复合磷化膜性能的影响

以齿轮钢作为基体制备锰系复合磷化膜,研究了磷化温度对锰系复合磷化膜的厚度、微观形貌、硬度和耐磨性能及与基体的结合强度的影响.结果表明:随着磷化温度从74℃升高到94℃,锰系复合磷化膜的厚度呈现先增加后降低的趋势,硬度先升高后降低,致密性和耐磨性能先提高后下降,与基体的结合强度等级先降低后升高,但是都低于2级,满足要求.磷化温度为88℃时制备的锰系复合磷化膜厚度达到11.4μm,致密性较好,且该磷化膜中PTFE颗粒的质量分数达到7.01％,硬度达到260.6 HV,因此表现出良好的耐磨性能,优于其他锰系复合磷化膜.     

车辆稳定换道时的侧向加速度分析

为保证车辆安全稳定换道,以换道时的侧向加速度为研究对象,分析车辆在换道过程中侧向加速度与车速及路面状况之间的关系。首先介绍了车辆换道试验及侧向加速度的常规取值,然后从运动学角度,根据换道轨迹的推导以及约束,给出侧向加速度随速度的变化规律,最后采用ADAMS/Car建立车辆虚拟样机模型,从动力学角度进行仿真分析,获取不同车速下的最大侧向加速度,并与理论分析结果、常规取值进行对比。结果表明:汽车换道时的侧向加速度随速度以及附着系数的增加而增加,可为智能车辆自动换道研究提供理论依据。     

抗虫转基因植物研究进展

综述了抗虫基因的种类、作用机制及其在转基因植物中的应用,并讨论了抗虫转基因工程中的抗性问题及解决策略。