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曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机器人在跟踪未知曲面轮廓运动时,由于缺乏位置信息导致的接触力不恒定的问题,提出了非线性双闭环控制方法。该方法中的双闭环包括运动倾角的实时反馈校正器,以及基于非线性PID的法向接触力控制器。非线性PID控制器是由非线性跟踪微分器(TD)和状态误差反馈(SEF)构造的,基于线性PID框架的非线性控制器。首先,根据受力模型得到基于力反馈的运动倾角校正策略;另外,考虑到多维力传感器维间耦合的影响,对Maxwell三维力传感器的解耦矩阵进行了标定;同时,提出了力信号的自适应惯性滤波方法,改善了滤波器的灵敏度和稳定性,综合性能提高了34.42%;最后,实验验证了双闭环控制方法能有效提高力控制精度和稳定性,具有较强的可执行性和适应能力。 相似文献
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针对光伏并网发电系统的故障特性,分析了在并网送出线路发生不对称跌落时,比率制动特性差动保护在光伏逆变器有无无功补偿条件下的灵敏度。结果表明,在无功补偿状态下,光伏并网发电系统送出线部分的传统比率制动特性差动保护灵敏度下降。通过比较传统比率制动特性曲线的整定方式,不过原点的特性曲线在灵敏度的方面具有更大优势。在此基础上,考虑到不对称故障中零序电流受故障电阻和负荷电流影响小及低电压穿越(LVRT)期间以电网电压正序分量定向的逆变器控制策略,零序电流作为保护判据的传统比率制动式差动保护,由于不受无功补偿电流的影响且保护动作整定值较小,具有更高的灵敏度,作为光伏送出线路的保护效果更佳。通过Simulink搭建光伏并网发电系统仿真模型验证了这一结论。 相似文献
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QTT (Qitai radio telescope)天线轨道每段尺寸4 000 mm × 600 mm × 200 mm,进行多层多道焊拼接时,坡口与熔敷金属量大,角变形大. 为了预测与控制变形,通过轨道缩比模型的试验与有限元分析,验证了热弹塑性耦合模型的合理性,并在有限元模型中考虑了重力的影响. 同时为解决大型QTT天线轨道结构多层多道焊模拟计算量大的问题,增加了重力弯矩影响,对多层多道焊角变形预测公式进行了修正. 结果表明,对于大型QTT天线轨道结构,重力影响因素不可忽略,且添加重力条件提高了模型角变形预测精度,为新一代大型QTT天线轨道实际装焊提供了理论指导. 相似文献
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川东北盘龙洞长兴组—飞仙关组白云岩稀土元素配分特征及成因 总被引:2,自引:0,他引:2
在系统的岩相学研究的基础上,对川东北盘龙洞长兴组—飞仙关组不同类型白云岩进行了全岩的REE分析,并利用海水对分析结果进行了标准化处理.结果表明,大多数样品显示REE含量低,轻稀土富集,重稀土配分曲线平缓,正Ce异常,反映了海水来源的特点.不同类型的白云岩遭受了不同流体作用的改造,其REE含量和配分特征上具有良好的响应,主要表现为:(1)成岩改造较弱的准同生白云岩具有最高的∑REE和LREE/HREE比,正Ce异常明显,其REE配分特征与灰岩类似;(2)大气淡水淋滤作用使礁白云岩和鲕粒白云岩的REE含量显著降低,特别是后者,REE含量迅速贫化,甚至出现明显的负Ce异常;(3)鲕粒白云岩受热水流体叠加改造,其REE含量进一步降低,LREE被选择性淋滤,LREE/HREE比值最低,显示正Eu异常;(4)重结晶作用过程伴随着REE的流失,使结晶白云岩REE含量普遍低于灰岩,但REE配分模式不会显著改变;(5)去白云岩化作用使REE重新在岩石中富集,使部分结晶白云岩具有较高的REE含量. 相似文献
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综合利用露头、钻井和地震资料,解剖了塔里木盆地中下寒武统沉积特征,并建立其沉积模式,预测烃源岩的分布。研究认为,塔里木盆地寒武系发育缓坡和台地—陆棚2种沉积模式,沉积演化总体上呈台地前缘斜坡由缓至陡、坡度由小到大的变化趋势。结合寒武系沉积格局以及烃源岩的沉积构造、岩性组合、矿物成分与成烃生物特征,认为寒武系有效烃源岩主要形成于深水陆棚环境。成烃生物与深水陆棚沉积环境协同演化,表现为深水陆棚泥质区以底栖藻生物相占优势,而深水陆棚钙质区以浮游藻生物相占优势。深水陆棚相在整个寒武纪期间不断发生空间上的变迁,形成了纵向上叠置、平面上交错的烃源岩分布特征。肖尔布拉克组下部黑色薄层泥质灰岩发育于深水陆棚相,沉积环境暗示这套岩性组合可能是塔里木盆地西部地区一套有效的烃源岩。 相似文献
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