基于差分进化算法的手眼标定方法

针对眼在手机器人视觉系统的手眼标定问题，提出了一种基于差分进化算法的手眼标定方法。首先建立了眼在手机器人视觉系统手眼标定的数学模型，通过李群李代数理论，将手眼标定问题转化为误差函数的优化问题，同时保证了优化问题的最优解落在特殊欧氏群ＳＥ（３）上。通过差分进化算法对优化问题进行求解，避免了求解过程中的局部最优问题。最后在实物平台上进行了手眼标定实验，实验结果验证了算法的可行性和有效性。     

履带式推土机电液新技术的应用与发展

随着计算机微控制技术的发展及液压技术的不断提高,电液新技术在履带推土机上的应用日益广泛,推动推土机向自动化、智能化及节能化的方向发展。     

工程机械降噪研究及新型迷宫腔消声器的设计与仿真分析

介绍了工程机械的噪声标准、分类及传统降噪措施,在此基础上,设计了一种新型迷宫腔消声器。介绍了新型迷宫腔消声器的结构,对其进行有限元仿真分析,确认降噪效果。     

先导式电控变速阀设计及仿真研究

介绍了一种大马力推土机用机械调压电控换挡变速阀,在其原理与结构初步确定后,利用SimlationX软件对其进行仿真优化,搭建了变速系统仿真模型,给出了各挡离合器压力变化曲线,该曲线的变化与理论要求基本一致,为实际试制提供了理论依据。     

液力推土机变速控制系统仿真分析与特性研究

为研究SD-5履带式液力推土机变速控制系统动态换挡特性,在分析变速阀和离合器结构、工作原理的基础上,利用SimulationX软件搭建变速控制系统的机液联合仿真模型进行研究。分析不同工况下变速控制系统动态换挡特性,以及弹簧刚度、节流孔和快回阀结构参数对换挡特性的影响。研究结果表明:变速控制系统前进挡位具有较好的换挡性能,后退挡位存在较严重的压力冲击;离合器弹簧刚度越大,压力冲击程度越小;节流孔R1是影响调压时间的主要因素;设置节流孔R2能够有效改善后退换挡压力冲击;优化快回阀结构参数可以有效改善压力冲击现象。研究结果为推土机变速系统的性能优化和节能研究提供了参考。     

基于SimulationX的电控变速液压系统仿真研究

传统的工程机械变速系统不利于减轻驾驶员劳动强度、提高操作舒适性,而电控变速系统则能很好地解决这一问题。描述了电控变速系统的原理,应用SimulationX软件对该系统压力变化进行仿真分析,总结出影响因素和规律,为系统设计提供理论依据。     

平地机冷却系统试验分析与改进

针对平地机在高温环境下出现的水温偏高现象,进行高温环境下的热平衡试验,根据试验结果对冷却系统进行有效分析与计算,找出影响散热性能的因素,为工程机械冷却系统的设计提供有价值的参考。     

混合动力推土机功率匹配控制研究

针对混合动力推土机的特点,通过对比履带实际行驶速度与电动机输出速度对应的履带理论行驶速度的大小关系,对混合动力推土机功率匹配控制方法进行了探讨,为提高混合动力推土机能量传递效率、降低能量损耗提供了理论依据。     

全液压推土机防跑偏Fuzzy-PID控制研究

分析了全液压推土机在行走时跑偏的原因,简述通过控制策略来消除跑偏现象的可行性,介绍了PID控制策略的不足,并设计了一种智能Fuzzy-PID控制器,通过速度传感器直接采集马达速度,采用闭环反馈控制来消除全液压推土机跑偏现象。建立了电比例控制斜轴柱塞变量马达的数学模型,在仿真软件环境下进行分析,验证模糊控制器的可行性。